[发明专利]融合空间多视角的输电线路绝缘子缺陷去重方法及装置

权利要求书

1.一种融合空间多视角的输电线路绝缘子缺陷去重方法，其特征在于，所述方法包括：

通过目标检测模型，判断待检测图像中是否存在具有缺陷的绝缘子串；

若所述待检测图像中存在具有缺陷的绝缘子串，则基于输电线路的三维数字化模型和所述待检测图像，确定所述待检测图像对应的相机位姿；

基于预设算法，确定所述待检测图像中每一像素对应的深度系数；

根据所述待检测图像对应的相机位姿和每一像素对应的深度系数，确定所述待检测图像的每一像素在所述三维数字化模型中的映射关系；

根据所述待检测图像的每一像素在所述三维数字化模型中的映射关系，同时结合所述目标检测模型，将绝缘子缺陷区域映射到输电线路三维空间中。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述输电线路的三维数字化模型中存在若干三维特征点；相应地，所述基于输电线路的三维数字化模型和所述待检测图像，确定所述待检测图像对应的相机位姿，包括：

获取所述待检测图像的至少四个特征点；

将所述至少四个特征点与所述三维数字化模型的三维特征点进行匹配，确定所述待检测的绝缘子串图像对应的相机位姿。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述至少四个特征点与所述三维数字化模型的三维特征点进行匹配，确定所述待检测的绝缘子串图像对应的相机位姿，包括：

将所述至少四个特征点分为第一集合和第二集合；

根据所述第一集合中的特征点与所述三维数字化模型的三维特征点进行匹配，确定每一次匹配对应的转换参数；

根据每一转换参数和所述第二集合中的特征点，确定每一次匹配对应的代价值；

根据所述代价值中最小值对应的转换参数，确定所述待检测的绝缘子串图像对应的相机位姿。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设算法，确定所述待检测图像中每一像素对应的深度系数，包括：

以所述待检测图像的获取时刻为当前时刻，获取所述当前时刻的上一时刻获取的待检测图像；

根据所述当前时刻的待检测图像和所述上一时刻的待检测图像，确定所述当前时刻的待检测图像中每一像素对应的深度系数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的待检测图像和所述上一时刻的待检测图像，确定所述当前时刻的待检测图像中每一像素对应的深度系数，包括：

对于所述当前时刻的待检测图像中的任一像素，获取所述任一像素与所述上一时刻的待检测图像中的每一像素的视差；

根据所述任一像素与所述上一时刻的待检测图像中的每一像素的视差，确定所述当前时刻获取的待检测图像中每一像素的最优视差；

根据所述当前时刻获取的待检测图像中每一像素的最优视差，确定所述当前时刻获取的待检测图像中每一像素对的深度系数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述任一像素与所述上一时刻的待检测图像中的每一像素的视差，确定所述当前时刻获取的待检测图像中每一像素的最优视差，包括：

对于所述当前时刻的待检测图像中的所有像素，选取与所述上一时刻的待检测图像中的任一像素的视差，构建视差图；

计算每一视差图对应的能量函数，所述能量函数用于指示视差图的大小；

根据所述能量函数最小的视差图，确定所述当前时刻获取的待检测图像中每一像素的最优视差。