[发明专利]融合空间多视角的输电线路绝缘子缺陷去重方法及装置

说明书

本申请涉及一种融合空间多视角的输电线路绝缘子缺陷去重方法及装置，通过目标检测模型，判断待检测图像中是否存在具有缺陷的绝缘子串；若待检测图像中存在具有缺陷的绝缘子串，则基于输电线路的三维数字化模型和待检测图像，确定待检测图像对应的相机位姿和待检测图像中每一像素对应的深度系数；根据相机位姿和每一像素对应的深度系数，确定待检测图像的每一像素在三维数字化模型中的映射关系；根据映射关系和目标检测模型，将绝缘子缺陷区域映射到输电线路三维空间中，达到缺陷在物理三维空间上的唯一表达，最终实现缺陷去重，避免人工花费大量时间和精力去反复校核缺陷是否为同一个。

技术领域

本申请涉及高压线绝缘子缺陷故障诊断技术领域，特别是涉及一种融合空间多视角的输电线路绝缘子缺陷去重方法及装置。

背景技术

绝缘子串是由两个或多个绝缘子原件组合在一起，柔性悬挂的组件，是带有固定和运行需要的保护装置，被广泛应用于电力输电线路中。一旦玻璃绝缘子串发生自爆缺陷，经严重威胁到电网的安全运行，因此非常有必要对电力输电线路绝缘子串的自爆进行识别。鉴于传统巡检方式难度大、耗时长、效率低等问题，无人机巡检正在逐步替代人工巡检。

在现有的无人机巡检中，是通过无人机对电力输电线路进行拍照，获得多张图像，然后由人工对图像进行分析，确定具有缺陷的绝缘子串。由于无人机对电力输电线路进行拍摄时，会存在从多个角度对同一个绝缘子串进行拍摄的情况，故一旦绝缘子串存在缺陷，将导致多张图像会检测出缺陷目标，需要花费大量人力和时间去审核缺陷目标的真实存在情况。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确且直观的融合空间多视角的输电线路绝缘子缺陷去重方法及装置。

第一方面，本申请提供了一种融合空间多视角的输电线路绝缘子缺陷去重方法。所述方法包括：

通过目标检测模型，判断待检测图像中是否存在具有缺陷的绝缘子串；

若待检测图像中存在具有缺陷的绝缘子串，则基于输电线路的三维数字化模型和待检测图像，确定待检测图像对应的相机位姿；

基于预设算法，确定待检测图像中每一像素对应的深度系数；

根据待检测图像对应的相机位姿和每一像素对应的深度系数，确定待检测图像的每一像素在三维数字化模型中的映射关系；

根据待检测图像的每一像素在三维数字化模型中的映射关系，同时结合目标检测模型，将绝缘子缺陷区域映射到输电线路三维空间中。

在其中一个实施例中，输电线路的三维数字化模型中存在若干三维特征点；相应地，基于输电线路的三维数字化模型和待检测图像，确定待检测图像对应的相机位姿，包括：

获取待检测图像的至少四个特征点；

将至少四个特征点与三维数字化模型的三维特征点进行匹配，确定待检测的绝缘子串图像对应的相机位姿。

在其中一个实施例中，将至少四个特征点与三维数字化模型的三维特征点进行匹配，确定待检测的绝缘子串图像对应的相机位姿，包括：

将至少四个特征点分为第一集合和第二集合；

根据第一集合中的特征点与三维数字化模型的三维特征点进行匹配，确定每一次匹配对应的转换参数；

根据每一转换参数和第二集合中的特征点，确定每一次匹配对应的代价值；

根据代价值中最小值对应的转换参数，确定待检测的绝缘子串图像对应的相机位姿。

在其中一个实施例中，基于预设算法，确定待检测图像中每一像素对应的深度系数，包括：

以待检测图像的获取时刻为当前时刻，获取当前时刻的上一时刻获取的待检测图像；

根据当前时刻的待检测图像和上一时刻的待检测图像，确定当前时刻的待检测图像中每一像素对应的深度系数。

在其中一个实施例中，根据当前时刻的待检测图像和上一时刻的待检测图像，确定当前时刻的待检测图像中每一像素对应的深度系数，包括：