[发明专利]一种物流钢卷小车动态精确定位的控制系统和方法

权利要求书

1.一种物流钢卷小车动态精确定位的控制系统，其特征在于，包括漫反射型光栅、位置传感器和PLC；

所述漫反射型光栅位于钢卷小车头部，且检测方向向上，在钢卷小车去接钢卷的过程中，所述漫反射型光栅根据发射的光被钢卷遮挡的情况形成触发信号，并将所述触发信号读入所述PLC中；

所述位置传感器位于所述钢卷小车上，并将所述钢卷小车的实际位置读入所述PLC中；

所述PLC根据所述触发信号和所述小车的实际位置计算所述钢卷小车的目标位置，并控制所述钢卷小车移动到所述目标位置，其中，所述目标位置为钢卷的中心位置。

2.根据权利要求1所述的物流钢卷小车动态精确定位的控制系统，其特征在于，所述位置传感器为条码尺，所述位置传感器将所述钢卷小车的实际位置读入所述PLC中，包括：

所述条码尺通过读写头将所述钢卷小车的实际位置读入所述PLC中。

3.根据权利要求2所述的物流钢卷小车动态精确定位的控制系统，其特征在于，所述漫反射型光栅根据发射的光源被钢卷遮挡的情况形成触发信号，包括：

所述漫反射型光栅发射的光被钢卷一侧挡住时，所述触发信号由0变为1；

所述漫反射型光栅发射的光没有被钢卷另一侧挡住时，所述触发信号由1变为0。

4.根据权利要求3所述的物流钢卷小车动态精确定位的控制系统，其特征在于，所述PLC根据所述触发信号和所述小车的实际位置计算所述钢卷小车的目标位置，包括：

所述触发信号由0变为1，所述PLC记录所述钢卷小车的条码尺数值为S1；

所述触发信号由1变为0，所述PLC记录所述钢卷小车的条码尺数值为S2；

所述PLC计算钢卷宽度C，其中，C＝S2-S1；

所述PLC计算所述钢卷小车的目标位置D，其中，D＝S1+C/2；

所述PLC控制所述钢卷小车移动到所述目标位置D。

5.应用于权利要求1所述的物流钢卷小车动态精确定位的控制系统的方法，其特征在于，包括：

所述PLC控制所述钢卷小车向钢卷移动；

在所述钢卷小车去接钢卷的过程中，所述漫反射型光栅根据发射的光被钢卷遮挡的情况形成触发信号，并将所述触发信号读入所述PLC中；

所述位置传感器将所述钢卷小车的实际位置读入所述PLC中；

所述PLC根据所述触发信号和所述小车的实际位置计算所述钢卷小车的目标位置，并控制所述钢卷小车移动到所述目标位置。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述位置传感器为条码尺，所述位置传感器将所述钢卷小车的实际位置读入所述PLC中，包括：

所述条码尺通过读写头将所述钢卷小车的实际位置读入所述PLC中。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述漫反射型光栅根据发射的光源被钢卷遮挡的情况形成触发信号，包括：

所述漫反射型光栅发射的光被钢卷一侧挡住时，所述触发信号由0变为1；

所述漫反射型光栅发射的光没有被钢卷另一侧挡住时，所述触发信号由1变为0。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述PLC根据所述触发信号和所述小车的实际位置计算所述钢卷小车的目标位置，包括：

所述钢卷小车沿钢卷的宽度方向移动，所述触发信号由0变为1，所述PLC记录所述钢卷小车的条码尺数值为S1；

所述触发信号由1变为0，所述PLC记录所述钢卷小车的条码尺数值为S2；

所述PLC计算钢卷宽度C，其中，C＝S2-S1；

所述PLC计算所述钢卷小车的目标位置D，其中，D＝S1+C/2；

所述PLC控制所述钢卷小车移动到所述目标位置D。