[发明专利]一种物流钢卷小车动态精确定位的控制系统和方法

说明书

本申请提供了一种物流钢卷小车动态精确定位的控制系统和方法，保证物流钢卷小车在物流通道高速运卷的过程中不发生掉卷事故，并且能把钢卷放到其他交接鞍座的中心位置。该系统包括漫反射型光栅、位置传感器和PLC；所述漫反射型光栅位于钢卷小车头部，且检测方向向上，在钢卷小车去接钢卷的过程中，所述漫反射型光栅根据发射的光被钢卷遮挡的情况形成触发信号，并将所述触发信号读入所述PLC中；所述位置传感器位于所述钢卷小车上，并将所述钢卷小车的实际位置读入所述PLC中；所述PLC根据所述触发信号和所述小车的实际位置计算所述钢卷小车的目标位置，并控制所述钢卷小车移动到所述目标位置，其中，所述目标位置为钢卷的中心位置。

技术领域

本申请涉及钢铁生产设备技术领域，尤其涉及一种物流钢卷小车动态精确定位的控制系统和方法。

背景技术

随着我国钢铁工业装备、技术水平的提高，钢厂各条生产线的生产节奏非常快，冷轧厂有3条带钢处理线，每条生产线下线的钢卷需要及时转运到下道工序，由于生产节奏快，传统的行车已经满足不了生产节奏的要求，目前采用高效的智能物流系统，通过钢卷小车对生产线之间的钢卷进行智能化转运。

钢卷小车首先到交接鞍座去接卷，让钢卷放到钢卷小车鞍座的中间，然后钢卷小车按照智能物流系统指令高速将钢卷运送到下道工序的交接鞍座上。由于上道工序中需要多次进行倒卷，导致上道工序放到交接鞍座上的钢卷经常产生偏差，钢卷的中心不能与交接鞍座的中心重合，不是偏左就是偏右。又由于钢卷小车只会按照指令在交接鞍座的中心下接卷，从而使钢卷在钢卷小车鞍座上也是偏左或偏右，经常导致掉卷事故的发生。

因此，亟需一种物流钢卷小车动态精确定位的控制系统和方法。

发明内容

本申请提供了一种物流钢卷小车动态精确定位的控制系统和方法，能够保证物流钢卷小车在物流通道高速运卷的过程中不发生掉卷事故，同时保证能把钢卷放到其他交接鞍座的中心位置。

第一方面，提供了一种物流钢卷小车动态精确定位的控制系统，包括漫反射型光栅、位置传感器和PLC；

所述漫反射型光栅位于钢卷小车头部，且检测方向向上，在钢卷小车去接钢卷的过程中，所述漫反射型光栅根据发射的光被钢卷遮挡的情况形成触发信号，并将所述触发信号读入所述PLC中；

所述位置传感器位于所述钢卷小车上，并将所述钢卷小车的实际位置读入所述PLC中；

所述PLC根据所述触发信号和所述小车的实际位置计算所述钢卷小车的目标位置，并控制所述钢卷小车移动到所述目标位置，其中，所述目标位置为钢卷的中心位置。

可选地，所述位置传感器为条码尺，所述位置传感器将所述钢卷小车的实际位置读入所述PLC中，包括：

所述条码尺通过读写头将所述钢卷小车的实际位置读入所述PLC中。

可选地，所述漫反射型光栅根据发射的光源被钢卷遮挡的情况形成触发信号，包括：

所述漫反射型光栅发射的光被钢卷一侧挡住时，所述触发信号由0变为1；

所述漫反射型光栅发射的光没有被钢卷另一侧挡住时，所述触发信号由1变为0。

可选地，所述PLC根据所述触发信号和所述小车的实际位置计算所述钢卷小车的目标位置，包括：

所述触发信号由0变为1，所述PLC记录所述钢卷小车的条码尺数值为S1；

所述触发信号由1变为0，所述PLC记录所述钢卷小车的条码尺数值为S2；

所述PLC计算钢卷宽度C，其中，C＝S2-S1；

所述PLC计算所述钢卷小车的目标位置D，其中，D＝S1+C/2；

所述PLC控制所述钢卷小车移动到所述目标位置D。