[发明专利]一种轮胎激光刻字机器人及控制方法

权利要求书

1.一种轮胎激光刻字机器人，其特征在于：包括机械臂(5)和夹持装置(6)，所述夹持装置(6)的上端用于夹持待刻字轮胎(6A)，所述待刻字轮胎(6A)的上表面预设有识别码；

所述机械臂(5)设置在所述夹持装置(6)的侧端，所述机械臂(5)上可转动地连接有旋转连接座，所述旋转连接座上安装有激光刻字装置(1)、识别装置(2)和三维扫描装置(3)，所述机械臂(5)、所述激光刻字装置(1)、所述识别装置(2)和所述三维扫描装置(3)均电信号连接一控制模块(4)；

所述识别装置(2)用于对所述识别码进行识别，得到一识别字符信息；

所述三维扫描装置(3)用于对所述待刻字轮胎(6A)进行三维扫描，生成一三维扫描模型；

所述控制模块(4)包括：

第一生成单元(41)，用于根据所述识别字符信息生成一初始刻字指令，所述初始刻字指令中包含有所述待刻字轮胎(6A)的标准表面平整度；

所述第一生成单元(41)包括：

存储子单元(411)，用于保存若干对互相关联的所述识别字符信息与标准参数，所述标准参数包括所述标准表面平整度、标准高度和标准直径；

匹配子单元(412)，连接所述存储子单元(411)，用于根据所述识别字符信息在所述存储子单元(411)中匹配得到相应的所述标准参数；

生成子单元(413)，连接所述匹配子单元(412)，用于根据所述标准参数生成所述初始刻字指令；

第二生成单元(42)，用于根据所述三维扫描模型生成一位置调整指令；

所述第二生成单元(42)包括：

分析子单元(421)，用于对所述三维扫描模型进行分析，得到所述三维扫描模型的实际三维参数，所述实际三维参数包括实际高度、实际直径、实际表面平整度以及上表面凹陷程度；

处理子单元(422)，连接所述分析子单元(421)，用于根据所述实际高度、实际直径以及所述上表面凹陷程度进行综合处理得到所述位置调整指令，所述位置调整指令包括高度调整指令、横向调整指令和角度调整指令；

所述机械臂(5)分别根据所述高度调整指令调整所述旋转连接座的抬升高度，根据所述横向调整指令调整所述旋转连接座的横移距离，以及根据所述角度调整指令调整所述旋转连接座的旋转角度；

第三生成单元(43)，用于根据所述三维扫描模型生成一矫正刻字指令，所述矫正刻字指令中包含有所述待刻字轮胎(6A)的实际表面平整度；

所述第三生成单元(43)包括：

运算子单元(431)，连接所述分析子单元(421)，用于将所述实际高度、所述实际直径和所述实际表面平整度代入一预设运算公式中，得到一三维检测分数；

比较子单元(432)，连接所述运算子单元(431)，用于将所述三维检测分数与预设的分数阈值进行比较，并在所述三维检测分数大于所述分数阈值时根据所述三维检测分数对应的所述实际高度、所述实际直径和所述实际表面平整度生成所述矫正刻字指令；

比较单元(44)，分别连接所述第一生成单元(41)和所述第三生成单元(43)，用于将所述标准表面平整度和所述实际表面平整度做差得到一平整度差值，并在所述平整度差值不大于预设的一偏差阈值时，将所述初始刻字指令作为激光刻字指令；以及在所述平整度差值大于所述偏差阈值时，将所述矫正刻字指令作为所述激光刻字指令；

所述机械臂(5)用于根据所述位置调整指令调整所述旋转连接座的抬升高度、横移距离及旋转角度；

所述激光刻字装置(1)用于根据所述激光刻字指令对所述待刻字轮胎(6A)进行激光刻字。