[发明专利]一种轮胎激光刻字机器人及控制方法

说明书

本发明公开了一种轮胎激光刻字机器人及控制方法，包括机械臂和夹持装置，夹持装置上夹持有待刻字轮胎；机械臂上连接有旋转连接座，识别装置识别识别码得到识别字符信息；三维扫描装置对待刻字轮胎三维扫描，生成三维扫描模型；第一生成单元根据识别字符信息生成初始刻字指令；第二生成单元根据三维扫描模型生成位置调整指令；第三生成单元根据三维扫描模型生成矫正刻字指令；比较单元在平整度差值不大于偏差阈值时，将初始刻字指令作为激光刻字指令，否则将矫正刻字指令作为激光刻字指令；机械臂根据位置调整指令调整旋转连接座；激光刻字装置根据激光刻字指令对待刻字轮胎激光刻字。本发明提升了轮胎表面的激光刻字效果。

技术领域

本发明涉及轮胎刻字技术领域，尤其涉及一种轮胎激光刻字机器人及控制方法。

背景技术

轮胎是在各种车辆或机械上装配的接地滚动的圆环形弹性橡胶制品。通常安装在金属轮辋上，能支承车身，缓冲外界冲击，实现与路面的接触并保证车辆的行驶性能。在轮胎的加工过程中需要对轮胎进行激光刻字处理，由于良品率的存在，即使在同一模具产出的不同轮胎的形状仍存在细微差异。在现有技术中，对于同一模具产出的轮胎均用激光刻字装置进行相同的激光刻字处理，经过该种激光刻字处理方式得到的轮胎表面的刻字经常会出现深浅不一，甚至模糊不清的现象，激光刻字效果较差。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种轮胎激光刻字机器人及控制方法，用于提升对轮胎表面的激光刻字效果。

为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种轮胎激光刻字机器人，包括机械臂和夹持装置，所述夹持装置的上端用于夹持待刻字轮胎，所述待刻字轮胎的上表面预设有识别码；

所述机械臂设置在所述夹持装置的侧端，所述机械臂上可转动地连接有旋转连接座，所述旋转连接座上安装有激光刻字装置、识别装置和三维扫描装置，所述机械臂、所述激光刻字装置、所述识别装置和所述三维扫描装置均电信号连接一控制模块；

所述识别装置用于对所述识别码进行识别，得到一识别字符信息；

所述三维扫描装置用于对所述待刻字轮胎进行三维扫描，生成一三维扫描模型；

所述控制模块包括：

第一生成单元，用于根据所述识别字符信息生成一初始刻字指令，所述初始刻字指令中包含有所述待刻字轮胎的标准表面平整度；

第二生成单元，用于根据所述三维扫描模型生成一位置调整指令；

第三生成单元，用于根据所述三维扫描模型生成一矫正刻字指令，所述矫正刻字指令中包含有所述待刻字轮胎的实际表面平整度；

比较单元，分别连接所述第一生成单元和所述第三生成单元，用于将所述标准表面平整度和所述实际表面平整度做差得到一平整度差值，并在所述平整度差值不大于预设的一偏差阈值时，将所述初始刻字指令作为激光刻字指令；以及在所述平整度差值大于所述偏差阈值时，将所述矫正刻字指令作为所述激光刻字指令；

所述机械臂用于根据所述位置调整指令调整所述旋转连接座的高度及旋转角度；

所述激光刻字装置用于根据所述激光刻字指令对所述待刻字轮胎进行激光刻字。

进一步地，所述第一生成单元包括：

存储子单元，用于保存若干对互相关联的所述识别字符信息与标准参数，所述标准参数包括所述标准表面平整度、标准高度和标准直径；

匹配子单元，连接所述存储子单元，用于根据所述识别字符信息在所述存储子单元中匹配得到相应的所述标准参数；

生成子单元，连接所述匹配子单元，用于根据所述标准参数生成所述初始刻字指令。

进一步地，所述第二生成单元包括：