[发明专利]半包裹型手指夹具及手指康复外骨骼机器人

权利要求书

1.一种半包裹型手指夹具，其特征在于，包括：

第一夹板(10)；

第二夹板(20)，与所述第一夹板(10)转动配合，所述第一夹板(10)和所述第二夹板(20)形成卡接手指的卡接空间(210)，所述卡接空间(210)适于适配待卡接的手指；

调节组件(30)，设于所述第一夹板(10)和所述第二夹板(20)之间，所述调节组件(30)朝向所述第一夹板(10)和/或所述第二夹板(20)一侧设有压力检测件(310)，所述第一夹板(10)和/或所述第二夹板(20)在转动状态下作用于所述压力检测件(310)以检测待卡接的手指所受的夹压力值；

所述第二夹板(20)朝向所述第一夹板(10)一侧设有至少一个第二伸出部(220)；两个所述第二伸出部(220)靠近所述第二夹板(20)一侧设有第二转轴(250)；所述第二夹板(20)朝向所述第一夹板(10)一侧设有转动压板(230)，所述转动压板(230)一端与所述第二转轴(250)相连接；

所述第二夹板(20)上开设有配合孔(260)，所述转动压板(230)一侧还设有调节件(240)，所述调节件(240)插设于所述配合孔(260)并一端抵接所述转动压板(230)。

2.根据权利要求1所述的半包裹型手指夹具，其特征在于，所述第一夹板(10)朝向所述第二夹板(20)一侧设有至少一个第一伸出部(110)；

所述调节组件(30)上设有第一转轴(320)，所述第一伸出部(110)和所述第二伸出部(220)与所述第一转轴(320)转动配合。

3.根据权利要求2所述的半包裹型手指夹具，其特征在于，所述调节组件(30)的底部设有配合板(330)，所述配合板(330)的相对两侧分别设有一个所述第一转轴(320)；

所述第一伸出部(110)和所述第二伸出部(220)的数量为两个，同侧的所述第一伸出部(110)和所述第二伸出部(220)与同侧的所述第一转轴(320)相转动配合。

4.根据权利要求3所述的半包裹型手指夹具，其特征在于，所述转动压板(230)与所述第二夹板(20)转动配合，所述调节件(240)适于调整所述转动压板(230)朝向所述第一夹板(10)的偏转角度并作用于所述压力检测件(310)。

5.根据权利要求1所述的半包裹型手指夹具，其特征在于，所述调节组件(30)包括套筒(340)和弹性件(350)，所述套筒(340)朝向所述第二夹板(20)一侧开设有调节腔室(3410)，所述弹性件(350)一端插设于所述调节腔室(3410)内，另一端朝向所述第二夹板(20)；

所述压力检测件(310)适于通过弹性件(350)的形变量或者弹力获取所述待卡接的手指所受的夹压力值。

6.根据权利要求5所述的半包裹型手指夹具，其特征在于，所述压力检测件(310)为压力传感器，所述压力检测件(310)位于所述调节腔室(3410)内且与所述弹性件(350)远离所述第二夹板(20)的一侧相连接，所述压力检测件(310)通过所述弹性件(350)压缩产生的弹力值获得所述待卡接的手指所受的夹压力值。

7.根据权利要求5所述的半包裹型手指夹具，其特征在于，所述压力检测件(310)为位移检测器，设于所述弹性件(350)的端部，并通过所述弹性件(350)的形变量获得所述待卡接的手指所受的夹压力值。

8.一种手指康复外骨骼机器人，其特征在于，包括：

串联弹性驱动器(40)、掌指关节传动机构(50)、近端关节传动机构(60)以及权利要求1-7任一项所述的半包裹型手指夹具(70)，所述半包裹型手指夹具(70)与所述近端关节传动机构(60)相连接。

9.根据权利要求8所述的手指康复外骨骼机器人，其特征在于，还包括驱动机构(80)，包括多个输出端(810)，所述输出端(810)分别与所述驱动机构(80)分别与所述串联弹性驱动器(40)、所述掌指关节传动机构(50)相连接。