[发明专利]半包裹型手指夹具及手指康复外骨骼机器人

说明书

本发明涉及生物机械工程技术领域，提供一种半包裹型手指夹具及手指康复外骨骼机器人，半包裹型手指夹具包括：第一夹板、第二夹板和调节组件，第二夹板与第一夹板转动配合，第一夹板和第二夹板形成卡接手指的卡接空间，卡接空间适于适配待卡接的手指；调节组件设于第一夹板和第二夹板之间，调节组件朝向第一夹板和/或第二夹板一侧设有压力检测件，第一夹板和/或第二夹板在转动状态下作用于压力检测件以检测待卡接的手指所受的夹压力值。通过压力检测件获取待卡接的手指的夹压力值，进而可以感知外骨骼和手指的连接力。

技术领域

本发明涉及生物机械工程技术领域，尤其涉及一种半包裹型手指夹具及手指康复外骨骼机器人。

背景技术

手部运动在大脑运动区域中占据重要地位，其对脑卒中患者康复具有重要意义。目前为了解决治疗师与患者数量严重不平衡的问题，所以采用手部康复外骨骼机器人辅助脑卒中患者进行康复训练，帮助患者进行手部运动功能恢复。

脑卒中后患者可以分为：迟缓期、联合反应期、共同运动初期、共同运动器、分离运动期以及协调运动期；其中迟缓期患者手部无任何运动，需要手部康复外骨骼驱动手指关节运动，进行被动康复训练；而分离运动期患者能够完成抓握运动，但速度和准确性比健侧差，需要手部康复外骨骼具备辅助手指进行主动康复训练的能力，即手指关节正常运动时，手部康复外骨骼跟随手指进行运动，而手指关节运动异常时，手部康复外骨骼对手指运动进行干扰，辅助关节进行正常运动，因此手部康复外骨骼需要具备辅助手指进行主被动康复训练的能力。此外，脑卒中患者手部运动功能恢复是一个长期的过程，需要频繁的穿戴手部康复外骨骼，因此需要外骨骼与人体之间具有高度的亲和力，即需要易于穿戴和穿戴舒适性。

但是现有的手部康复外骨骼机器人只能进行简单的康复训练，且设备复杂，不利于穿戴，而且手指所受训练力度无法准确把握，致使手指关节的运动范围无法准确把握，进而训练康复效果不佳。

发明内容

本发明实施例提供一种半包裹型手指夹具及手指康复外骨骼机器人，用以解决现有技术中手指康复效果不佳的技术问题。

本发明实施例提供一种半包裹型手指夹具，包括：第一夹板；

第二夹板，与所述第一夹板转动配合，所述第一夹板和所述第二夹板形成卡接手指的卡接空间，所述卡接空间适于适配待卡接的手指；

调节组件，设于所述第一夹板和所述第二夹板之间，所述调节组件朝向所述第一夹板和/或所述第二夹板一侧设有压力检测件，所述第一夹板和/或所述第二夹板在转动状态下作用于所述压力检测件以检测待卡接的手指所受的夹压力值。

根据本发明一个实施例的半包裹型手指夹具，所述第一夹板朝向所述第二夹板一侧设有至少一个第一伸出部，所述第二夹板朝向所述第一夹板一侧设有至少一个第二伸出部；

所述调节组件上设有第一转轴，所述第一伸出部和所述第二伸出部与所述第一转轴转动配合。

根据本发明一个实施例的半包裹型手指夹具，所述调节组件的底部设有配合板，所述配合板的相对两侧分别设有一个所述第一转轴；

所述第一伸出部和所述第二伸出部的数量为两个，同侧的所述第一伸出部和所述第二伸出部与同侧的所述第一转轴相转动配合。

根据本发明一个实施例的半包裹型手指夹具，所述第二夹板朝向所述第一夹板一侧设有转动压板，所述转动压板与所述第二夹板转动配合，所述转动压板一侧还设有调节件，所述调节件适于调整所述转动压板朝向所述第一夹板的偏转角度并作用于所述压力检测件。

根据本发明一个实施例的半包裹型手指夹具，两个所述第二伸出部靠近所述第二夹板一侧设有第二转轴，所述转动压板一端与所述第二转轴相连接；

所述第二夹板上开设有配合孔，所述调节件插设于所述配合孔并一端抵接所述转动压板。