[发明专利]一种移动机器人的充电方法、装置以及介质

权利要求书

1.一种移动机器人的充电方法，其特征在于，包括：

获取车辆控制器发送的车辆电池的当前电压；

获取充电器的当前输出电压和当前输出电流；

根据所述当前电压、所述当前输出电压和所述当前输出电流计算传输线路的阻抗；

根据所述当前输出电压、所述当前输出电流以及所述阻抗计算目标充电电压，以将所述充电器的最大充电电压提升至所述目标充电电压。

2.根据权利要求1所述的移动机器人的充电方法，其特征在于，还包括：

判断是否需要进行SOC校准，若否，则进入所述获取车辆控制器发送的车辆电池的当前电压的步骤；

若是，则利用功率电阻将所述车辆电池进行放电，直至检测到所述车辆电池的电压和电流为0，进入所述获取车辆控制器发送的车辆电池的当前电压的步骤。

3.根据权利要求2所述的移动机器人的充电方法，其特征在于，所述判断是否需要进行SOC校准包括：

判断自上一次进行SOC校准时刻起至当前时刻，所述车辆电池的充电次数是否大于阈值，若是，则确定需要进行SOC校准，若否，则确定不需要进行SOC校准。

4.根据权利要求2所述的移动机器人的充电方法，其特征在于，还包括：

控制降温装置为所述功率电阻降温。

5.根据权利要求1所述的移动机器人的充电方法，其特征在于，在所述将所述充电器的最大充电电压提升至目标充电电压的步骤之前，还包括：

判断所述阻抗是否大于阈值，若不大于，则进入所述根据所述当前输出电压、所述当前输出电流以及所述阻抗，将所述充电器的最大充电电压提升至目标充电电压的步骤，若大于，则控制降温装置为充电触头进行降温并发出警报。

6.根据权利要求1所述的移动机器人的充电方法，其特征在于，在所述获取车辆控制器发送的车辆电池的当前电压的步骤之前，还包括：

获取所述车辆控制器发送的所述车辆电池的规格参数；

根据所述车辆电池的规格参数设置所述充电器的最大充电电流、最大充电电压。

7.根据权利要求1所述的移动机器人的充电方法，其特征在于，在所述将所述充电器的最大充电电压提升至目标充电电压的步骤之后，还包括：

若检测到所述车辆电池的电压达到其满充电压，则将所述目标充电电压调整至所述车辆电池的所述满充电压。

8.一种移动机器人的充电装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取车辆控制器发送的车辆电池的当前电压；

第二获取模块，用于获取充电器的当前输出电压和当前输出电流；

计算模块，用于根据所述当前电压、所述当前输出电压和所述当前输出电流计算传输线路的阻抗；

输出模块，用于根据所述当前输出电压、所述当前输出电流以及所述阻抗计算目标充电电压，以将所述充电器的最大充电电压提升至所述目标充电电压。

9.一种移动机器人的充电装置，其特征在于，包括存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述的移动机器人的充电方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述的移动机器人的充电方法的步骤。