[发明专利]一种移动机器人的充电方法、装置以及介质

说明书

本申请公开了一种移动机器人的充电方法、装置以及介质，通过获取车辆控制器发送的车辆电池的当前电压，获取充电器的当前输出电压和当前输出电流，根据当前电压、当前输出电压和当前输出电流计算传输线路的阻抗，根据当前输出电压、当前输出电流以及阻抗，将充电器的最大充电电压提升至目标充电电压。采用本技术方案，会根据车辆电池的当前电压，充电器的当前输出电压和当前输出电流计算传输线路的阻抗，并根据当前输出电压、当前输出电流以及阻抗，将充电器的最大充电电压提升至目标充电电压，提高了充电器的输出电压，弥补了传输线路的阻抗导致的压降，能够防止充电器提前进入恒压充电模式，提高了充电效率。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种移动机器人的充电方法、装置以及介质。

背景技术

移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。

目前的移动机器人普遍使用电池作为能量来源，在使用一段时间后就必须进行充电。当前智能移动机器人普遍具备自主充电能力，即能够自主运行到充电区域，通过充电对接机构直接将电池正负极接入到充电桩，实现充电。

电池的充电，一般采用恒流-恒压模式，当充电桩检测到电池电压低于其满充电压时，以电池的最大额定充电电流进行充电，即以恒流模式充电；当充电器检测到电池电压等于其满充电压时，转入恒压模式，充电电流逐步减少，当充电电流达到下降到零时，电池完全充满。显然，恒流模式下充电电流更大，效率更高。但充电桩检测到的电池电压，实际上为“电池真实电压+充电传输线路电阻*充电电流”，即大于电池真实电压，导致充电器提前进入恒压模式，降低了充电效率。

由此可见，如何避免充电器提前进入恒压模式，保障充电效率是本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种移动机器人的充电方法、装置以及介质，用于避免充电器提前进入恒压模式，保障充电效率。

为解决上述技术问题，本申请提供一种移动机器人的充电方法，该方法包括：

获取车辆控制器发送的车辆电池的当前电压；

获取充电器的当前输出电压和当前输出电流；

根据所述当前电压、所述当前输出电压和所述当前输出电流计算传输线路的阻抗；

根据所述当前输出电压、所述当前输出电流以及所述阻抗计算目标充电电压，以将所述充电器的最大充电电压提升至所述目标充电电压。

优选的，还包括：

判断是否需要进行SOC校准，若否，则进入所述获取车辆控制器发送的车辆电池的当前电压的步骤；

若是，则利用功率电阻将所述车辆电池进行放电，直至检测到所述车辆电池的电压和电流为0，进入所述获取车辆控制器发送的车辆电池的当前电压的步骤。

优选的，所述判断是否需要进行SOC校准包括：

判断自上一次进行SOC校准时刻起至当前时刻，所述车辆电池的充电次数是否大于阈值，若是，则确定需要进行SOC校准，若否，则确定不需要进行SOC校准。

优选的，还包括：

控制降温装置为所述功率电阻降温。

优选的，在所述将所述充电器的最大充电电压提升至目标充电电压的步骤之前，还包括：

判断所述阻抗是否大于阈值，若不大于，则进入所述根据所述当前输出电压、所述当前输出电流以及所述阻抗，将所述充电器的最大充电电压提升至目标充电电压的步骤，若大于，则控制降温装置为充电触头进行降温并发出警报。