[发明专利]一种滑冰多足机器人

权利要求书

1.一种滑冰多足机器人，其特征在于，包括：机身、第一支撑腿、第二支撑腿以及滑冰板，其中，所述第一支撑腿的第一端与所述机身转动连接，所述第二支撑腿的第一端与所述机身转动连接，同侧设置在所述第一支撑腿和所述第二支撑腿的第二端还分别与所述滑冰板转动连接，在所述滑冰板的底部还安装有第一冰刀；

还包括中间腿，所述中间腿的第一端与所述机身转动连接，所述中间腿的第二端安装有第二冰刀。

2.根据权利要求1所述的滑冰多足机器人，其特征在于，

在所述中间腿的第二端和所述第二冰刀之间还安装有弹簧。

3.根据权利要求1所述的滑冰多足机器人，其特征在于，所述第一支撑腿的第二端安装有万向节，所述万向节还与所述滑冰板转动连接；

和/或，还包括：六维力传感器，所述万向节转动安装在所述六维力传感器上，所述六维力传感器还与所述滑冰板连接；

和/或，所述第一支撑腿还包括：第一大腿以及与所述第一大腿转动连接的第一小腿，所述第一大腿还与所述机身转动连接，所述第一小腿还通过所述万向节与所述滑冰板转动连接。

4.根据权利要求3所述的滑冰多足机器人，其特征在于，所述第一支撑腿还包括：设置在所述第一大腿上的第一驱动模组，

所述第一驱动模组包括：第一摆动电机、第一髋关节电机以及第一膝关节电机，

所述第一摆动电机用于驱动所述第一支撑腿侧向摆动，所述第一髋关节电机用于驱动所述第一大腿转动，所述第一膝关节电机通过第一齿轮传送带组件驱动所述第一小腿转动；第一齿轮传送带组件安装在所述第一大腿的内部。

5.根据权利要求4所述的滑冰多足机器人，其特征在于，

所述第一齿轮传送带组件包括：第一驱动齿轮、第一从动齿轮以及第一传送带，

所述第一驱动齿轮安装在所述第一大腿的第一端，所述第一驱动齿轮还与所述第一膝关节电机连接；

所述第一从动齿轮安装在所述第一大腿的第二端，所述第一从动齿轮上还安装有第一小腿；

所述第一传送带与所述第一驱动齿轮以及所述第一从动齿轮啮合；

和/或，在所述第一大腿的内部还安装有用于压紧所述第一传送带的第一压紧轮，所述第一压紧轮设置在所述第一传送带的外侧。

6.根据权利要求1至5任一项所述的滑冰多足机器人，其特征在于，

所述第二支撑腿的第二端安装有球副组件，所述球副组件还与所述滑冰板转动连接；

和/或，所述第二支撑腿还包括：第二大腿以及与所述第二大腿转动连接的第二小腿，所述第二大腿还与所述机身转动连接，所述第二小腿还通过所述球副组件与所述滑冰板转动连接。

7.根据权利要求6所述的滑冰多足机器人，其特征在于，所述第二支撑腿还包括：设置在所述第二大腿上的第二驱动模组，

所述第二驱动模组包括：第二摆动电机、第二髋关节电机以及第二膝关节电机，

所述第二摆动电机用于驱动所述第二支撑腿侧向摆动，所述第二髋关节电机用于驱动所述第二大腿转动，所述第二膝关节电机通过第二齿轮传送带组件驱动所述第二小腿转动；第二齿轮传送带组件安装在所述第二大腿的内部。

8.根据权利要求7所述的滑冰多足机器人，其特征在于，

所述第二齿轮传送带组件包括：第二驱动齿轮、第二从动齿轮以及第二传送带，

所述第二驱动齿轮安装在所述第二大腿的第一端，所述第二驱动齿轮还与所述第二膝关节电机连接；

所述第二从动齿轮安装在所述第二大腿的第二端，所述第二从动齿轮上还安装有第二小腿；

所述第二传送带与所述第二驱动齿轮以及所述第二从动齿轮啮合；

和/或，在所述第二大腿的内部还安装有用于压紧所述第二传送带的第二压紧轮，所述第二压紧轮设置在所述第二传送带的外侧。