[发明专利]一种滑冰多足机器人

说明书

本申请公开了一种滑冰多足机器人，包括：机身、第一支撑腿、第二支撑腿及滑冰板，第一支撑腿的第一端与机身转动连接，第二支撑腿的第一端与机身转动连接，同侧设置在第一支撑腿和第二支撑腿的第二端还分别与滑冰板转动连接，在滑冰板的底部还安装有第一冰刀。本申请多足机器人机身重心始终保持在两个滑冰板中间，重心低，稳定性高，为快速滑行提供保障；本申请通过转动连接设计，将同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿连接到一块滑冰板上，通过驱动两条腿上驱动机构，可使滑冰板实现滑冰时所需的动作，同时，由于同一侧设置的第一支撑腿和第二支撑腿控制一块滑冰板，可以有足够的力量驱动滑冰板实现各种角度变化需要的负载。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种滑冰多足机器人。

背景技术

目前，国内外足式机器人用于滑冰的主要有双足和四足。双足滑冰机器人方面，曼尼托巴大学Autonomous Agents实验室在2014年开发了一款两足滑冰机器人，不过其主要研究在于滑行步态规划，通过尝试不同步态，找到了一种完全依靠额叶面的运动来推动机器人的步态。不过其运动为开环轨迹控制，没有涉及平衡控制，滑行效果也比较笨拙。

四足机器人方面，瑞士苏黎世联邦理工学院(ETH)机器人系统实验室在2018年，在其研发的ANYmal机器人基础上，开发了一种具有力控制四足滑冰机器人，参考花样滑冰冰鞋设计了一种溜冰鞋，每条腿具有一个弧形冰刀，冰刀末端有锯齿形的爪子结构：在滑行运动中爪子不会接触地面，冰鞋的滑行方向指向躯干的前进方向；在执行推动运动时，通过移动腿使爪子与地面接触，来施加地面反作用力；实验中机器人滑行速度可达0.369m/s。

发明内容

针对上述现有技术的缺点或不足，本申请要解决的技术问题是提供一种滑冰多足机器人。

为解决上述技术问题，本申请通过以下技术方案来实现：

本申请提出了一种滑冰多足机器人，包括：机身、第一支撑腿、第二支撑腿以及滑冰板，其中，所述第一支撑腿的第一端与所述机身转动连接，所述第二支撑腿的第一端与所述机身转动连接，同侧设置在所述第一支撑腿和所述第二支撑腿的第二端还分别与所述滑冰板转动连接，在所述滑冰板的底部还安装有第一冰刀。

可选地，上述的滑冰多足机器人，其中，还包括中间腿，所述中间腿的第一端与所述机身转动连接，所述中间腿的第二端安装有第二冰刀。

可选地，上述的滑冰多足机器人，其中，在所述中间腿的第二端和所述第二冰刀之间还安装有弹簧。

可选地，上述的滑冰多足机器人，其中，所述第一支撑腿的第二端安装有万向节，所述万向节还与所述滑冰板转动连接。

可选地，上述的滑冰多足机器人，其中，还包括：六维力传感器，所述万向节转动安装在所述六维力传感器上，所述六维力传感器还与所述滑冰板连接。

可选地，上述的滑冰多足机器人，其中，所述第一支撑腿还包括：第一大腿以及与所述第一大腿转动连接的第一小腿，所述第一大腿还与所述机身转动连接，所述第一小腿还通过所述万向节与所述滑冰板转动连接。

可选地，上述的滑冰多足机器人，其中，所述第一支撑腿还包括：设置在所述第一大腿上的第一驱动模组，

所述第一驱动模组包括：第一摆动电机、第一髋关节电机以及第一膝关节电机，

所述第一摆动电机用于驱动所述第一支撑腿侧向摆动，所述第一髋关节电机用于驱动所述第一大腿转动，所述第一膝关节电机通过第一齿轮传送带组件驱动所述第一小腿转动；第一齿轮传送带组件安装在所述第一大腿的内部。

可选地，上述的滑冰多足机器人，其中，所述第一齿轮传送带组件包括：第一驱动齿轮、第一从动齿轮以及第一传送带，

所述第一驱动齿轮安装在所述第一大腿的第一端，所述第一驱动齿轮还与所述第一膝关节电机连接；