[发明专利]工程机械的铲刀控制方法、控制系统和工程机械

权利要求书

1.一种工程机械的铲刀控制方法，其特征在于，包括：

步骤S100：接收自动找平指令和初始参数信息；

步骤S200：根据所述自动找平指令控制工程机械的铲刀进入自动找平作业状态，并以所述初始参数信息所对应的第一找平姿态作为初始基准姿态控制所述铲刀运动；

步骤S300：获取所述铲刀在运动过程中受到的第一竖向负载以及所述铲刀的下降位移量；

步骤S400：根据所述第一竖向负载以及所述铲刀的下降位移量确定所述铲刀的目标基准姿态；

步骤S500：根据所述目标基准姿态控制所述铲刀进行自动找平操作；

其中，所述工程机械设有与所述铲刀相连接的左升降油缸和右升降油缸，所述第一竖向负载包括所述左升降油缸的第一竖向左负载和所述右升降油缸的第一竖向右负载。

2.根据权利要求1所述的工程机械的铲刀控制方法，其特征在于，所述步骤S400包括：

步骤S410：判断所述第一竖向负载是否大于或等于第一负载阈值，并生成第一判断结果；

若所述第一判断结果为是，执行步骤S420：根据所述第一竖向负载等于所述第一负载阈值时对应的所述铲刀的下降位移量，确定第二找平姿态；

步骤S430：以所述第二找平姿态作为所述铲刀的目标基准姿态；

若所述第一判断结果为否，执行步骤S440：以所述第一找平姿态作为所述铲刀的目标基准姿态。

3.根据权利要求2所述的工程机械的铲刀控制方法，其特征在于，

当所述第一判断结果为是时，在所述步骤S430之前，所述工程机械的铲刀控制方法还包括：

步骤S421：控制所述工程机械的显示装置显示所述铲刀的下降位移量与竖向负载的对应关系信息以及是否继续自动找平作业的待确认信息；

步骤S422：接收对应于继续自动找平作业的控制指令，然后执行所述步骤S430。

4.根据权利要求2所述的工程机械的铲刀控制方法，其特征在于，

所述步骤S410包括：

步骤S411：判断所述第一竖向左负载或所述第一竖向右负载是否大于或等于所述第一负载阈值，并生成所述第一判断结果；

所述步骤S420包括：

步骤S423：根据所述第一竖向左负载和所述第一竖向右负载中数值较大的一个等于所述第一负载阈值时对应的所述铲刀的下降位移量，确定所述第二找平姿态。

5.根据权利要求4所述的工程机械的铲刀控制方法，其特征在于，所述步骤S500包括：

步骤S510：在所述工程机械行驶过程中，获取所述左升降油缸的第二竖向左负载、所述右升降油缸的第二竖向右负载以及所述铲刀的下降位移量和位置信息；

步骤S520：判断所述第二竖向左负载或所述第二竖向右负载是否大于第二负载阈值，生成第二判断结果；

若所述第二判断结果为是，执行步骤S530：判断所述第二竖向左负载或所述第二竖向右负载是否大于或等于第三负载阈值，生成第三判断结果；

若所述第三判断结果为是，执行步骤S540：控制所述铲刀退出自动找平作业状态；

步骤S550：将所述铲刀所处的位置标记为退出自动找平的位置点，并控制所述工程机械的显示装置显示包含标记位置点的作业地图信息；

若所述第三判断结果为否，执行步骤S560：将所述铲刀所处的位置按序标记为平整质量差的位置点；

若所述第二判断结果为否，执行步骤S570：判断所述铲刀的当前姿态是否为所述目标基准姿态，生成第四判断结果；

若所述第四判断结果为是，再次执行所述步骤S510；

若所述第四判断结果为否，执行步骤S580：控制所述铲刀运动至所述目标基准姿态，然后再次执行所述步骤S510；

其中，所述第三负载阈值大于所述第二负载阈值，所述步骤S560结束后执行所述步骤S570。