[发明专利]工程机械的铲刀控制方法、控制系统和工程机械

说明书

本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种工程机械的铲刀控制方法、控制系统和工程机械。工程机械的铲刀控制方法包括：接收自动找平指令和初始参数信息；根据自动找平指令控制工程机械的铲刀进入自动找平作业状态，并以初始参数信息所对应的第一找平姿态作为初始基准姿态控制铲刀运动；获取铲刀在运动过程中受到的第一竖向负载以及铲刀的下降位移量；根据第一竖向负载以及铲刀的下降位移量确定铲刀的目标基准姿态；根据目标基准姿态控制铲刀进行自动找平操作。通过本发明的技术方案，优化了铲刀姿态调整过程，能够实现找平基准的自适应调整，准确性更高，有效提高了作业过程的安全性，同时有利于降低操作人员的劳动强度、提高施工效率。

技术领域

本发明属于工程机械技术领域，具体涉及一种工程机械的铲刀控制方法、一种控制系统和一种工程机械。

背景技术

在工程机械领域中，平地机等具有铲刀的机械在施工过程中，需要通过铲刀对地面进行平整作业，但由于施工现场路况复杂，需要相应地调整铲刀的姿态(例如高度、倾角等参数)，传统方式需要操作手根据目测以及经验来对铲刀的姿态进行调整操作，准确性较低，且操作人员的劳动强度较高，工作效率差。

一些机械中采用了设置自动控制系统，通过检测障碍物以及铲刀的状态信息来控制铲刀升降，调整铲刀的姿态以适应不同的路况，实现自动作业控制。但现有的方案中多以障碍物的高度、位置、铲刀的水平负载等参数作为参照调整铲刀升降，参数选择不合理，局限于机械行进过程中，不适用于设置初始找平基准的环节，且在遇到石块等体积大、硬度高的障碍物时，可能将车身顶离地面并发生倾覆事故，存在较大的安全隐患。

发明内容

有鉴于此，为改善上述技术问题中的至少一个，本发明提供了一种工程机械的铲刀控制方法、一种控制系统和一种工程机械。

本发明提供一种工程机械的铲刀控制方法，包括：步骤S100：接收自动找平指令和初始参数信息；步骤S200：根据自动找平指令控制工程机械的铲刀进入自动找平作业状态，并以初始参数信息所对应的第一找平姿态作为初始基准姿态控制铲刀运动；步骤S300：获取铲刀在运动过程中受到的第一竖向负载以及铲刀的下降位移量；步骤S400：根据第一竖向负载以及铲刀的下降位移量确定铲刀的目标基准姿态；步骤S500：根据目标基准姿态控制铲刀进行自动找平操作。

在一种可行的实现方式中，工程机械的铲刀控制方法的步骤S400包括：步骤S410：判断第一竖向负载是否大于或等于第一负载阈值，并生成第一判断结果；若第一判断结果为是，执行步骤S420：根据第一竖向负载等于第一负载阈值时对应的铲刀的下降位移量，确定第二找平姿态；步骤S430：以第二找平姿态作为铲刀的目标基准姿态；若第一判断结果为否，执行步骤S440：以第一找平姿态作为铲刀的目标基准姿态。

在一种可行的实现方式中，当第一判断结果为是时，在步骤S430之前，工程机械的铲刀控制方法还包括：步骤S421：控制工程机械的显示装置显示铲刀的下降位移量与竖向负载的对应关系信息以及是否继续自动找平作业的待确认信息；步骤S422：接收对应于继续自动找平作业的控制指令，然后执行步骤S430。

在一种可行的实现方式中，工程机械设有与铲刀相连接的左升降油缸和右升降油缸，第一竖向负载包括左升降油缸的第一竖向左负载和右升降油缸的第一竖向右负载；步骤S410包括：步骤S411：判断第一竖向左负载或第一竖向右负载是否大于或等于第一负载阈值，并生成第一判断结果；步骤S420包括：步骤S423：根据第一竖向左负载和第一竖向右负载中数值较大的一个等于第一负载阈值时对应的铲刀的下降位移量，确定第二找平姿态。