[发明专利]一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站

权利要求书

1.一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站，包括机架，其特征在于：所述机架上可转动设置有至少一个用于输送鞋底进行打磨操作的操作平台，所述操作平台上设置有至少一个用于夹持鞋底的夹持机构，所述操作平台上方活动设置有用于多角度对鞋底内侧进行打磨的打磨头，所述机架上位于所述操作平台上方设置有用于扫描鞋底轮廓的扫描装置，所述机架上设置有用于驱动所述打磨头对鞋底内侧进行打磨的驱动机构、用于驱动所述操作平台转动的转动驱动机构；

所述操作平台上沿径向均匀分布设置有四组分别用于鞋底的上下料夹持、待测量夹持、测量夹持、打磨夹持的夹持机构；

所述夹持机构包括分别可转动设置于所述操作平台上表面的两块第一夹持块、两块第二夹持块，所述第一夹持块与第二夹持块之间形成用于夹紧鞋底的夹持空间，所述操作平台上设置有用于驱动所述第二夹持块向第一夹持块方向滑移对鞋底进行夹紧的夹持驱动装置；所述第一夹持块与第二夹持块的夹持面的两端部上设置有用于灵活转动时抵顶在鞋底侧面上以适应鞋底侧面复杂形状的夹持凸起；所述夹持驱动装置包括气缸，所述气缸的壳体固定设置于所述操作平台上，所述气缸的活塞杆上设置有安装块，所述第二夹持块可转动设置于所述安装块上；所述气缸的壳体固定设置于所述操作平台的下表面上，所述操作平台上位于所述气缸与夹持空间之间开设有滑移口，所述安装块上端部设置于所述滑移口内。

2.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站，其特征在于：所述操作平台的数量为二，两个所述操作平台水平并列设置于所述机架上，所述机架上位于两个所述操作平台上设置有用于交替扫描两个操作平台上的鞋底内侧的扫描装置。

3.根据权利要求1或2所述的一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站，其特征在于：所述驱动机构包括竖直设置的打磨机，所述打磨头设置于所述打磨机的旋转头上，所述机架上设置有用于驱动所述打磨机前后往复运动的第一驱动装置、用于驱动所述打磨机左右往复运动的第二驱动装置、用于驱动所述打磨机上下往复运动的第三驱动装置、用于驱动所述打磨机以竖直方向为转动中心轴转动的第四驱动装置、用于驱动所述打磨机往复摆动的第五驱动装置。

4.根据权利要求1或2所述的一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站，其特征在于：所述扫描装置包括具有双目线结构的用于扫描鞋底点云的相机，所述机架上设置有用于驱动所述相机水平滑移的滑移驱动机构。

5.根据权利要求4所述的一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站，其特征在于：所述滑移驱动机构包括水平设置于所述操作平台上方机架上的滑轨，所述滑轨上可滑移设置有驱动块，所述相机设置于所述驱动块上，所述机架上设置有用于驱动所述驱动块滑移的滑移驱动装置；所述滑移驱动装置包括设置于所述滑轨一侧上的滑移驱动电机，所述滑移驱动电机的壳体固定设置于所述机架上，所述滑移驱动电机的旋转轴上设置有第一滑移驱动皮带轮，所述机架上位于所述滑轨另一端可转动设置有第二滑移驱动皮带轮，所述第一滑移驱动皮带轮与第二滑移驱动皮带轮上绕设有滑移驱动皮带，所述驱动块固定设置于所述滑移驱动皮带上。

6.根据权利要求1所述的一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站，其特征在于：所述转动驱动机构包括用于支撑操作平台的支撑柱，所述操作平台可转动设置于所述支撑柱上端面，所述支撑柱内部开设有安装通道，所述安装通道内设置有用于驱动所述操作平台转动的转动驱动装置；所述转动驱动装置包括转动驱动电机，所述转动驱动电机的壳体固定设置于所述安装通道内，所述转动驱动电机的旋转轴固定设置于所述操作平台的中心上。