[发明专利]一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站

说明书

本发明涉及鞋底打磨技术领域，提出一种结构设计合理、操作简易、能实现不同尺码的鞋底内侧打磨的一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站，包括机架，所述机架上可转动设置有至少一个用于输送鞋底进行打磨操作的操作平台，所述操作平台上设置有至少一个用于夹持鞋底的夹持机构，所述操作平台上方活动设置有用于多角度对鞋底内侧进行打磨的打磨头，所述机架上位于所述操作平台上方设置有用于扫描鞋底轮廓的扫描装置，所述机架上设置有用于驱动所述打磨头对鞋底内侧进行打磨的驱动机构、用于驱动所述操作平台转动的转动驱动机构。

技术领域

本发明涉及鞋底打磨设备技术领域，特别涉及一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站。

背景技术

在制鞋生产线有一个环节是将鞋底内侧打粗，以便后续在鞋底内侧涂布胶水与鞋面粘合，目前此环节大部分都还停留在手工作业，极大地影响了生产效率，且传统的人工鞋底打磨废品率高，产品质量参差不齐的现状，难以保证产品品质。除此之外，打磨所产生的粉尘污染也很严重，对工人身体健康造成相当大的危害。

对于目前鞋底打磨环节，人工作业多于机器作业，机器作业中鞋底外侧打磨多于内侧打磨，内侧打磨中面形复杂，每款鞋鞋底形状不一，每个尺码大小不一，且侧面形状复杂，材料刚度较小，机器打磨时会有让刀现象，使得夹具制作复杂，打磨控制困难，设备成本高昂，导致使鞋底内侧打磨很难实现自动化。

发明内容

因此，针对上述的问题，本发明提出一种结构设计合理、操作简易、能实现不同尺码的鞋底内侧打磨的一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站。

为解决上述技术问题，本发明采取的解决方案为:一种基于机器视觉的五轴数控系统鞋底打磨工作站，包括机架，所述机架上可转动设置有至少一个用于输送鞋底进行打磨操作的操作平台，所述操作平台上设置有至少一个用于夹持鞋底的夹持机构，所述操作平台上方活动设置有用于多角度对鞋底内侧进行打磨的打磨头，所述机架上位于所述操作平台上方设置有用于扫描鞋底轮廓的扫描装置，所述机架上设置有用于驱动所述打磨头对鞋底内侧进行打磨的驱动机构、用于驱动所述操作平台转动的转动驱动机构；

所述操作平台上沿径向均匀分布设置有四组分别用于鞋底的上下料夹持、待测量夹持、测量夹持、打磨夹持的夹持机构；

所述夹持机构包括分别可转动设置于所述操作平台上表面的两块第一夹持块、两块第二夹持块，所述第一夹持块与第二夹持块之间形成用于夹紧鞋底的夹持空间，所述操作平台上设置有用于驱动所述第二夹持块向第一夹持块方向滑移对鞋底进行夹紧的夹持驱动装置；所述第一夹持块与第二夹持块的夹持面的两端部上设置有用于灵活转动时抵顶在鞋底侧面上以适应鞋底侧面复杂形状的夹持凸起；所述夹持驱动装置包括气缸，所述气缸的壳体固定设置于所述操作平台上，所述气缸的活塞杆上设置有安装块，所述第二夹持块可转动设置于所述安装块上；所述气缸的壳体固定设置于所述操作平台的下表面上，所述操作平台上位于所述气缸与夹持空间之间开设有滑移口，所述安装块上端部设置于所述滑移口内。

进一步改进的是：所述操作平台的数量为二，两个所述操作平台水平并列设置于所述机架上，所述机架上位于两个所述操作平台上设置有用于交替扫描两个操作平台上的鞋底内侧的扫描装置。

进一步改进的是：所述驱动机构包括竖直设置的打磨机，所述打磨头设置于所述打磨机的旋转头上，所述机架上设置有用于驱动所述打磨机前后往复运动的第一驱动装置、用于驱动所述打磨机左右往复运动的第二驱动装置、用于驱动所述打磨机上下往复运动的第三驱动装置、用于驱动所述打磨机以竖直方向为转动中心轴转动的第四驱动装置、用于驱动所述打磨机往复摆动的第五驱动装置。

进一步改进的是：所述扫描装置包括具有双目线结构的用于扫描鞋底点云的相机，所述机架上设置有用于驱动所述相机水平滑移的滑移驱动机构。