[发明专利]自动驾驶控制数据确定方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶控制数据确定方法，包括：

根据参考数据，确定车辆的目标行驶意图数据；

根据所述目标行驶意图数据，确定目标处理模块，其中，所述目标处理模块是多个处理模块中与所述目标行驶意图数据对应的一个所述处理模块；以及

根据所述目标处理模块，确定用于对所述车辆的行驶进行控制的控制数据，

其中，所述目标处理模块包括多个目标算子，所述多个目标算子包括多个目标预测算子和多个目标规划算子；所述根据所述目标处理模块，确定用于对所述车辆的行驶进行控制的控制数据包括：

根据所述目标预测算子对所述参考数据进行处理，得到预测路径；以及

根据所述目标规划算子对所述预测路径和所述参考数据进行处理，得到用于对所述车辆的行驶进行控制的控制数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个目标算子包括公共算子和专有算子，所述公共算子适配彼此不同的多个所述目标行驶意图数据，所述专有算子适配单个所述目标行驶意图数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述目标算子至少支持执行以下操作中的一个：配置操作、拆分操作以及增删操作。

4.根据权利要求1-或2所述的方法，还包括：

根据所述目标行驶意图数据，从所述参考数据中确定与所述目标行驶意图数据相关的目标参考数据；以及

增大所述目标参考数据的资源分配占比。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述参考数据包括：障碍物数据、地图数据、车辆位置数据以及车辆历史控制数据；所述根据参考数据，确定车辆的目标行驶意图数据包括：

根据所述车辆的历史控制数据，确定所述车辆的历史行驶动作数据；

根据所述地图数据和所述车辆位置数据，确定所述车辆的导航数据；以及

根据所述导航数据、所述障碍物数据以及所述历史行驶动作数据，确定所述车辆的所述目标行驶意图数据。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述多个目标预测算子包括以下中的至少一个：

障碍物提取算子、障碍物排序算子、障碍物过滤算子、障碍物预测算子以及路径生成算子；

其中，所述多个目标规划算子包括以下中的至少一个：

导航算子、参考线生成算子、场景分析算子、障碍物决策算子、参考线剪枝算子以及路径规划算子。

7.一种自动驾驶控制数据确定装置，包括：

目标行驶意图数据确定模块，用于根据参考数据，确定车辆的目标行驶意图数据；

目标处理模块确定模块，用于根据所述目标行驶意图数据，确定目标处理模块，其中，所述目标处理模块是多个处理模块中与所述行驶意图数据对应的一个所述处理模块；以及

控制数据确定模块，用于根据所述目标处理模块，确定用于对所述车辆的行驶进行控制的控制数据，

其中，所述目标处理模块包括多个目标算子，所述多个目标算子包括多个目标预测算子和多个目标规划算子；所述控制数据确定模块包括：

预测路径确定单元，用于根据所述目标预测算子对所述参考数据进行处理，得到预测路径；以及

控制数据确定单元，用于根据所述目标规划算子对所述预测路径和所述参考数据进行处理，得到用于对所述车辆的行驶进行控制的控制数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述多个目标算子包括公共算子和专有算子，所述公共算子适配彼此不同的多个所述目标行驶意图数据，所述专有算子适配单个所述目标行驶意图数据。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其中，所述目标算子至少支持执行以下操作中的一个：配置操作、拆分操作以及增删操作。

10.根据权利要求7或8所述的装置，还包括：

目标参考数据确定模块，用于根据所述目标行驶意图数据，从所述参考数据中确定与所述行驶意图数据相关的目标参考数据；以及

资源分配模块，用于增大所述目标参考数据的资源分配占比。