[发明专利]一种切割控制方法、装置、切割机及存储介质

说明书

本申请实施例公开了一种切割控制方法、装置、切割机及存储介质，方法包括：获取切割区域边界的边界类型；基于边界类型和切割机的刀盘所设置的位置，确定切割机对切割区域边界进行巡边切割时的巡边方向；获取切割区域边界的位置信息；基于位置信息，驱动切割机移动至切割区域边界并沿巡边方向移动进行巡边切割，使刀盘靠近切割区域边界。如此，根据切割机刀盘所设置的位置及切割区域边界的边界类型，确定出巡边方向，并基于该巡边方向进行巡边切割，使得切割机在切割区域内部进行巡边切割时，切割机的刀盘始终位于靠近边界一侧，可以提高切割机的覆盖范围，最大限度地避免在切割区域边界附近遗漏出带状的未切割区域，提高切割效果。

技术领域

本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种切割控制方法、装置、切割机及存储介质。

背景技术

现有规划式割草机需要割草区域的边界信息以规划割草路径，进而控制割草机按照割草路径运动并割草。实际应用中，一般通过控制割草机进行待割草区域的边界录制得到该边界信息。出于安全、成本覆盖率等考虑，目前市面上的规划式割草机通常采用了刀盘偏置(即刀盘位于车体中轴线左侧或右侧)的机械结构。然而，当前的规划式割草机在进行边界录制时，通常没有考虑刀盘偏置对割草覆盖率的影响，导致在进行割草时，边界附近会遗留带状的未割区域，影响割草效果。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例期望提供一种切割控制方法、装置、切割机及存储介质，能够提高切割机的覆盖范围，最大限度地避免在切割区域边界附近遗漏出带状的未切割区域，提高切割效果。

本申请的技术方案是这样实现的：

第一方面，提供了一种切割控制方法，所述方法包括：

获取切割区域边界的边界类型；

基于所述边界类型和切割机的刀盘所设置的位置，确定所述切割机对所述切割区域边界进行巡边切割时的巡边方向；其中，所述切割机包括偏置设置的刀盘；

获取所述切割区域边界的位置信息；

基于所述位置信息，驱动所述切割机移动至所述切割区域边界并沿所述巡边方向移动进行巡边切割，使所述刀盘靠近所述切割区域边界。

上述方案中，所述基于所述边界类型和切割机的刀盘所设置的位置，确定所述切割机对所述切割区域边界进行巡边切割时的巡边方向，包括：所述边界类型为外边界，且所述刀盘所设置的位置位于所述切割机前进方向的左侧，确定所述巡边方向为顺时针方向；所述边界类型为外边界，且所述刀盘所设置的位置位于所述切割机前进方向的右侧，确定所述巡边方向为逆时针方向。

上述方案中，所述基于所述边界类型和切割机的刀盘所设置的位置，确定所述切割机对所述切割区域边界进行巡边切割时的巡边方向，包括：所述边界类型为内边界，且所述刀盘所设置的位置位于所述切割机前进方向的左侧，确定所述巡边方向为逆时针方向；所述边界类型为内边界，且所述刀盘所设置的位置位于所述切割机前进方向的右侧，确定所述巡边方向为顺时针方向。

上述方案中，所述获取所述切割区域边界的位置信息，包括：所述切割机执行所述切割区域边界的边界录制时，获取所述切割机的位置轨迹信息；基于所述位置轨迹信息，确定所述切割区域边界的位置信息。

上述方案中，基于所述位置轨迹信息，确定边界录制方向；所述边界录制方向与所述巡边方向相同时，基于所述位置轨迹信息得到所述位置信息。

上述方案中，所述基于所述位置轨迹信息，确定边界录制方向之后，所述方法还包括：所述边界录制方向与所述巡边方向不同时，提示更换边界录制方向重新进行所述切割区域边界的边界录制。

上述方案中，基于所述位置轨迹信息，确定闭合轨迹的录制曲线；若所述录制曲线所包围图形的高斯面积大于0，则确定所述边界录制方向为逆时针方向；若所述录制曲线所包围图形的高斯面积小于0，则确定所述边界录制方向为顺时针方向。