[发明专利]存在检测设备

说明书

本发明提供了一种存在检测设备。在一种实现中，所述存在检测设备，包括：托盘本体；设置在所述托盘本体的表面两侧的一组对射型光电传感器，用于检测落在所述托盘本体上的特定外形规格的被测物体的存在，其中，所述一组对射型光电传感器包括在所述托盘本体的表面上的一侧设置的一列光线发射部、以及在所述托盘本体的表面上的相对侧对应地设置的一列光线接收部；以及与所述一组对射型光电传感器相连的检测结果输出单元，其中，在所述托盘本体的表面上沿着所述一组对射型光电传感器的光线的方向设置有至少一行挡块，所述至少一行挡块中的每一行挡块包括间隔地布置的多个挡块。

技术领域

本公开涉及一种存在检测设备。

背景技术

在工业生产环境中，特别是在物料传送过程中，经常会出现所传送的物料(例如，零部件或产品)从指定的位置上掉落的情况。一种典型的场景是，机械手在抓取物料并将其放置在传送带或传送料盘上的过程中，由于机械手本身或相关设施的精度偏差甚至是故障，可能导致物料没有被准确地放置在传送带或传送料盘上的指定位置上。进而，由于在传送过程中传送带或传送料盘不可避免地会发生震动，例如相配套的夹具本身的震动或者与其它机构的接触而导致的震动，会使得本身已经不在指定位置上的物料进一步发生位移，直至从传送带或传送料盘上掉落。

物料的掉落会对生产造成不利影响。尤其是，精度较高的物料、或者比较脆弱的物料可能因为掉落而直接导致损坏，引发较大的成本损失。因此，希望有合适的机制能够及时地发现这一情况，从而能够让操作人员尽快处理并解决问题，避免进一步的损失。

现有技术中的一种常规手段是基于计算机视觉技术的检测机制。例如，在传送带或传送料盘到达目标位置/站点时，可以用成像设备对传送带或传送料盘进行拍照，通过对所拍摄的照片进行图像分析来判断其上是否缺失了本应存在的一个或多个物料。然而，这种手段的一个问题是本身成本比较高，因为它需要具有一定精度的成像设备以及相应配套的图像处理设备，其中的图像处理程序也往往需要专门开发或者进行定制。另一方面，这种在下游位置处进行的检测及时性并不高，因为有可能已经在前面的传送过程中发生了大量的物料掉落。

另一种常规手段是基于重量检测的存在检测机制。例如，可以通过直接对传送料盘进行称重的方式来判断传送料盘的重量是否发生变化，也可以通过对放置在传送带或传送料盘下方的、用于接纳掉落的物料的托盘进行称重的方式来判断托盘上是否有掉落的物料。然而，很多物料的外形规格较小、重量非常轻，对于精密制造业来说尤其如此，因此一般精度的称重设施并不足以准确地发现这样的重量变化，而高精度的称重设置的成本则非常高昂。

发明内容

在发明内容部分中，以简化的形式介绍一些选出的概念，其将在下面的具体实施方式部分中被进一步描述。该发明内容部分并非是要标识出所要求保护的主题的任何关键特征或必要特征，也不是要被用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

本发明的一个目的在于，提供一种准确性高且成本较低的存在检测设备，用以克服现有技术中的至少上述缺陷。

根据本公开的一个方面，提供了一种存在检测设备，包括：托盘本体；设置在所述托盘本体的表面两侧的一组对射型光电传感器，用于检测落在所述托盘本体上的特定外形规格的被测物体的存在，其中，所述一组对射型光电传感器包括在所述托盘本体的表面上的一侧设置的一列光线发射部、以及在所述托盘本体的表面上的相对侧对应地设置的一列光线接收部；以及与所述一组对射型光电传感器相连的检测结果输出单元，其中，在所述托盘本体的表面上沿着所述一组对射型光电传感器的光线的方向设置有至少一行挡块，所述至少一行挡块中的每一行挡块包括间隔地布置的多个挡块，其中，所述多个挡块中的每一个挡块的高度均小于所述一组对射型光电传感器的光线到所述托盘本体的表面的距离H，其中，所述多个挡块中的两个相邻挡块之间的间距d₁小于所述被测物体的长度和宽度的最小值S_min，其中，所述多个挡块包括高度不同的至少两种挡块，所述至少两种挡块中的第一种挡块的第一高度小于所述至少两种挡块中的第二种挡块的第二高度，并且其中，所述第二高度与所述被测物体的厚度T之和大于所述距离H。