[发明专利]机器人焊枪修磨方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种机器人焊枪修磨方法，其特征在于，所述方法包括：

判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向所述机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向所述机器人发送关闭焊接电流指令；

判断所述水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向所述机器人发送修磨指令；所述修磨指令用于指示所述机器人从当前位置到达修磨位置；

判断所述机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；所述旋转指令用于指示所述修磨器对所述机器人的焊枪进行修磨；所述吹气指令用于指示所述修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；

实时判断所述修磨器是否正常运行；若所述修磨器异常，则控制所述修磨器停止运行；若所述修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制所述修磨器停止运行，控制所述机器人打开焊钳，并控制所述机器人离开所述修磨位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断机器人的焊枪是否需要修磨，包括：

获取所述机器人的焊接次数，判断所述焊接次数是否大于第一预设阈值，若所述焊接次数大于所述第一预设阈值，则确定所述机器人的焊枪需要修磨，若所述焊接次数不大于所述第一预设阈值，则确定所述机器人的焊枪不需要修磨。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述水气供应单元是否发生异常，包括：

获取所述水气供应单元的状态指标，所述状态指标包括水流量、水压和气压；

判断每项状态指标是否小于对应的第二预设阈值，若存在至少一项状态指标小于对应的第二预设阈值，则确定所述水气供应单元异常，反之，则确定所述水气供应单元正常。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述修磨器的刀片下方安装有光电传感器，所述修磨器的电机上安装有电流传感器；所述实时判断所述修磨器是否正常运行，包括：

根据所述修磨器的状态指标，判断所述修磨器是否正常运行；所述状态指标包括脉冲计数周期和电流值；所述脉冲计数周期是所述光电传感器的输出从高电平转换为低电平的时刻起至低电平转换为高电平的时刻之间的时长；所述光电传感器检测到有刀片时输出为高电平，所述光电传感器检测到没有刀片时输出为低电平；所述电流值通过所述电流传感器采集的数据获取；

若所述脉冲计数周期大于第三预设阈值或所述电流值大于第四预设阈值，则确定所述修磨器异常，若所述脉冲计数周期不大于第三预设阈值且所述电流值不大于第四预设阈值，则确定所述修磨器正常。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述修磨器停止运行，控制所述机器人打开焊钳，并控制所述机器人离开所述修磨位之后，包括：

清除所述机器人的焊接次数计数，并记录修磨次数；

若所述修磨次数大于第五预设阈值，则发送更换电极帽指令至用户终端，所述更换电极帽指令用于指示所述用户终端发起更换提醒。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述控制所述修磨器停止运行，控制所述机器人打开焊钳，并控制所述机器人离开所述修磨位之后，包括：

测量所述焊枪的电极帽的修磨量；

根据所述修磨量对所述焊钳进行位置补偿。