[发明专利]机器人焊枪修磨方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种机器人焊枪修磨方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。所述方法包括：判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。从而提高修磨过程的安全性和修磨的成功率。

技术领域

本申请涉及焊接设备技术领域，特别是涉及一种机器人焊枪修磨方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

工业机器人作为智能制造转型升级的重要载体之一，以其灵活等特点在航空航天、柔性制造及精密加工等领域的应用越来越广泛。随着整车制造的自动化、智能化高速发展，整车制造中的焊接过程也逐步被工业机器人取代。由于工业机器人的焊枪焊接时热负荷和机械负荷的合成作用，焊枪的电极帽上会产生相应的介质，这种介质会随着焊点数量的增加而积累，影响焊接质量，因此，为了避免焊枪长期使用磨损后出现假焊、爆接焊点等现象，需要采用修磨器对工业机器人的焊枪进行修磨。其中，在修磨器对工业机器人的焊枪进行修磨的过程中，对工业机器人、修磨器的控制尤为关键。因此，亟需一种机器人焊枪修磨方法。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高机器人焊枪修磨过程的安全性和修磨的成功率的机器人焊枪修磨方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种机器人焊枪修磨方法。所述方法包括：

判断机器人的焊枪是否需要修磨；若需要，则向机器人的水气供应单元发送打开水路指令和打开气路指令，向机器人发送关闭焊接电流指令；

判断水气供应单元是否发生异常；若无异常，则向机器人发送修磨指令；修磨指令用于指示机器人从当前位置到达修磨位置；

判断机器人的焊钳是否属于夹紧状态，若属于，则向修磨器发送旋转指令和吹气指令；旋转指令用于指示修磨器对机器人的焊枪进行修磨；吹气指令用于指示修磨器对修磨过程产生的铜削进行吹扫；

实时判断修磨器是否正常运行；若修磨器异常，则控制修磨器停止运行；若修磨器正常，则实时判断是否达到修磨时长，若到达修磨时长，则控制修磨器停止运行，控制机器人打开焊钳，并控制机器人离开修磨位。

在其中一个实施例中，判断机器人的焊枪是否需要修磨，包括：

获取机器人的焊接次数，判断焊接次数是否大于第一预设阈值，若焊接次数大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪需要修磨，若焊接次数不大于第一预设阈值，则确定机器人的焊枪不需要修磨。

在其中一个实施例中，判断水气供应单元是否发生异常，包括：

获取水气供应单元的状态指标，状态指标包括水流量、水压和气压；

判断每项状态指标是否小于对应的第二预设阈值，若存在至少一项状态指标小于对应的第二预设阈值，则确定水气供应单元异常，反之，则确定水气供应单元正常。

在其中一个实施例中，修磨器的刀片下方安装有光电传感器，修磨器的电机上安装有电流传感器；实时判断修磨器是否正常运行，包括：

根据修磨器的状态指标，判断修磨器是否正常运行；状态指标包括脉冲计数周期和电流值；脉冲计数周期是光电传感器的输出从高电平转换为低电平的时刻起至低电平转换为高电平的时刻之间的时长；光电传感器检测到有刀片时输出为高电平，光电传感器检测到没有刀片时输出为低电平；电流值通过电流传感器采集的数据获取；