[发明专利]一种车载雷达网络组控制方法、系统、汽车及存储介质

权利要求书

1.一种车载雷达网络组控制方法，其特征在于，应用于车载雷达网络组，所述车载雷达网络组包括多个车载雷达，各所述车载雷达通过内部网络互连，分别与车身CAN总线连接，并和汽车的控制系统控制连接；所述方法包括：

将其中一个车载雷达定义为主节点，车载雷达网络组通过所述主节点参与总线通讯，其余车载雷达通过内部网络利用主节点接入总线；

当检测到所述主节点丢失并无法参与总线通讯，控制系统根据其他车载雷达的ID优先级，依次将其他车载雷达接入总线通讯，直至接入成功，将接入成功的车载雷达重新定义为主节点。

2.根据权利要求1所述的车载雷达网络组控制方法，其特征在于，所述车载雷达的ID在接入车身CAN时获取，车载雷达根据通讯ID，与控制系统控制连接，并和主节点进行通讯并进行对应的解析。

3.根据权利要求1所述的车载雷达网络组控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述车辆再次休眠唤醒后，重新检测初定义为主节点的车载雷达是否能够参与总线通讯，若是，将其重新定义为主节点参与总线通讯。

4.根据权利要求3所述的车载雷达网络组控制方法，其特征在于，所述车辆再次休眠唤醒为车辆熄火锁车后再次唤醒。

5.根据权利要求1所述的车载雷达网络组控制方法，其特征在于，所述其他车载雷达的ID优先级，依次将其他车载雷达接入总线通讯，直至接入成功包括：

根据主节点外的车载雷达的ID优先级，逐个尝试接入总线通讯；

在第一优先级ID的车载雷达接入失败或长时间未有响应时，尝试接入第二优先级ID的车载雷达并按照该逻辑持续接入，直至出现能够成功接入的车载雷达；

将该车载雷达定义为主节点参与总线通讯，其余车载雷达通过内部网络利用主节点接入总线。

6.根据权利要求1所述的车载雷达网络组控制方法，其特征在于，在切换主节点后，若初定义为主节点的车载雷达恢复后，不进行网络节点通讯变更，保持当前通讯状态。

7.根据权利要求1所述的车载雷达网络组控制方法，其特征在于，所述车载雷达网络组中的车载雷达包括超声波雷达、激光雷达和毫米波雷达中的一种或多种。

8.一种车载雷达网络组控制系统，其特征在于，包括控制系统和车载雷达网络组，所述车载雷达网络组包括多个车载雷达，各所述车载雷达通过内部网络互连，并分别与车身CAN总线连接，并和汽车的控制系统控制连接；所述控制系统通过权利要求1-7任一项所述的车载雷达网络组控制方法，控制车载雷达网络组进行总线通讯。

9.一种汽车，其特征在于，包括权利要求8所述的车载雷达网络组控制系统。

10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一项所述的车载雷达网络组控制方法。