[发明专利]一种车载雷达网络组控制方法、系统、汽车及存储介质

说明书

本发明涉及车载雷达的技术领域，尤其涉及一种车载雷达网络组控制方法、系统、汽车及存储介质。所述方法包括：将其中一个车载雷达定义为主节点，车载雷达网络组通过所述主节点参与总线通讯，其余车载雷达通过内部网络利用主节点接入总线；当检测到所述主节点丢失并无法参与总线通讯，控制系统根据其他车载雷达的ID优先级，依次将其他车载雷达接入总线通讯，直至接入成功，将接入成功的车载雷达重新定义为主节点。本发明通过控制系统控制多个车载雷达，当主节点故障或无法响应时进行主节点的切换，该方案可以在保留了之前单节点接入的设计优势的，即未增加车身总线负载的前提下，增加了组网方案的健状性。

技术领域

本发明涉及车载雷达的技术领域，尤其涉及一种车载雷达网络组控制方法、系统、汽车及存储介质。

背景技术

雷达作为车载传感器，被广泛运用于车身，一辆车可能部署多个雷达设备，多个车载雷达分布在汽车中的各个位置，用于对汽车各个位置进行探测。目前常用的车载雷达主网方式如下：在多个雷达中，选用一个雷达产品接入车身CAN，其他雷达之间通过私有CAN组成内部网络，从而起到节约成本，降低总线负载和集成稳定性的效果。但是，目前组网方式中，如果接入车身CAN的车载雷达出现故障，就容易导致整个雷达系统都瘫痪，而其他正常的雷达节点也无法正常使用。

发明内容

本发明为解决当前汽车中接入车身CAN的车载雷达出现故障，就容易导致整个雷达系统都瘫痪的技术问题，提供一种车载雷达网络组控制方法、系统、汽车及存储介质。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：

一种车载雷达网络组控制方法，应用于车载雷达网络组，所述车载雷达网络组包括多个车载雷达，各所述车载雷达通过内部网络互连，分别与车身CAN总线连接，并和汽车的控制系统控制连接；所述方法包括：

将其中一个车载雷达定义为主节点，车载雷达网络组通过所述主节点参与总线通讯，其余车载雷达通过内部网络利用主节点接入总线；

当检测到所述主节点丢失并无法参与总线通讯，控制系统根据其他车载雷达的ID优先级，依次将其他车载雷达接入总线通讯，直至接入成功，将接入成功的车载雷达重新定义为主节点。

进一步的，所述车载雷达的ID在接入车身CAN时获取，车载雷达根据通讯ID，与控制系统控制连接，并和主节点进行通讯并进行对应的解析。

进一步的，所述方法还包括：

所述车辆再次休眠唤醒后，重新检测初定义为主节点的车载雷达是否能够参与总线通讯，若是，将其重新定义为主节点参与总线通讯。

进一步的，所述车辆再次休眠唤醒为车辆熄火锁车后再次唤醒。

进一步的，所述其他车载雷达的ID优先级，依次将其他车载雷达接入总线通讯，直至接入成功包括：

根据主节点外的车载雷达的ID优先级，逐个尝试接入总线通讯；

在第一优先级ID的车载雷达接入失败或长时间未有响应时，尝试接入第二优先级ID的车载雷达并按照该逻辑持续接入，直至出现能够成功接入的车载雷达；

将该车载雷达定义为主节点参与总线通讯，其余车载雷达通过内部网络利用主节点接入总线。

进一步的，在切换主节点后，若初定义为主节点的车载雷达恢复后，不进行网络节点通讯变更，保持当前通讯状态。

进一步的，所述车载雷达网络组中的车载雷达包括超声波雷达、激光雷达和毫米波雷达中的一种或多种。