[发明专利]一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人

权利要求书

1.一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人，其特征在于，包括水下检测机构(1)、水中动力驱动机构(3)和环状防撞缓冲护板(4)，其中，所述水下检测机构(1)的圆周方向均布有多个水中动力驱动机构(3)；多个水中动力驱动机构(3)的自由端均连接至环状防撞缓冲护板(4)。

2.根据权利要求1所述的一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人，其特征在于，所述水下检测机构(1)包括转动输出机构和图像监测机构(5)，其中，所述转动输出机构的输出端驱动连接有图像监测机构(5)。

3.根据权利要求2所述的一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人，其特征在于，所述转动输出机构包括机器人主体(101)和伺服电机(102)，其中，所述机器人主体(101)的上端面开设有安装槽，所述安装槽内安装有伺服电机(102)，所述伺服电机(102)的输出轴驱动连接图像监测机构(5)。

4.根据权利要求2所述的一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人，其特征在于，所述图像监测机构(5)包括防护壳体(501)，其中，所述防护壳体(501)的顶部安装有水下防撞罩(503)，所述水下防撞罩(503)布置有摄像头，所述摄像头安装在防护壳体(501)的顶部；所述防护壳体的底部驱动安装在转动输出机构的输出端。

5.根据权利要求4所述的一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人，其特征在于，所述防护壳体(501)上设置有多个环境阴暗自动补光机构(6)，多个环境阴暗自动补光机构(6)的发射端与摄像头的采集端一致。

6.根据权利要求1所述的一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人，其特征在于，所述水中动力驱动机构(3)包括圆形流通筒(301)、支撑臂(304)、防水电机和传动水轮(303)，其中，所述支撑臂(304)的一端固定在水下检测机构(1)的外侧壁上；所述支撑臂(304)的自由端固定在圆形流通筒(301)的外侧壁上；所述防水电机和传动水轮(303)均布置在圆形流通筒(301)的内腔中，且所述防水电机的输出轴同轴驱动连接有传动水轮(303)；所述防水电机的输出轴呈竖直方向布置；所述圆形流通筒(301)的外侧壁固定在环状防撞缓冲护板(4)的内壁上。

7.根据权利要求1所述的一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人，其特征在于，所述水下机器人还包括用于该水下机器人水下移动并转向的移动转向机构。

8.根据权利要求7所述的一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人，其特征在于，所述移动转向机构包括支撑壳体(7)，所述支撑壳体(7)的一端安装在水下检测机构(1)的底部，所述支撑壳体(7)的内腔中安装有传动电机，所述传动电机的输出轴驱动连接有支撑杆(8)；所述支撑杆(8)的一端安装在支撑壳体(7)的自由端，且月支撑壳体(7)转动连接；所述支撑杆(8)的自由端安装有驱动单元。

9.根据权利要求8所述的一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人，其特征在于，所述驱动单元包括传动马达(11)，所述传动马达(11)的输出轴驱动连接有螺旋桨(12)。