[发明专利]一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人

说明书

本发明提供的一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人，包括水下检测机构、水中动力驱动机构和环状防撞缓冲护板，其中，所述水下检测机构的圆周方向均布有多个水中动力驱动机构；多个水中动力驱动机构的自由端均连接至环状防撞缓冲护板；本发明可实现于水下进行垂直升降检测的功能，可进入垂直的狭窄通道，可高效的完成海上风电单桩内水下检测，便于工作人员进行水下检测。

技术领域

本发明属于海上风电领域，具体涉及一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人。

背景技术

海上风机单桩基础长期浸泡在海水中，不可避免的出现桩基内进水情况，桩内淤泥及微生物等腐烂造成桩内及底塔出现了刺激难闻的硫化物味道，对风机内电气元件产生腐蚀，危害设备、运行及人员安全；有的海上风机单桩也设计有进水孔，单桩长期存在海水。

海上风电单桩内如果使用潜水员进行人工检测危险性极高。目前，水下机器人可在高度危险环境、被污染环境以及零可见度的水域代替人工在水下长时间作业，水下机器人上一般配备声呐系统、摄像机、照明灯和机械臂等装置，能提供实时视频、声呐图像，机械臂能抓起重物，水下机器人在石油开发、海事执法取证、科学研究和军事等领域得到广泛应用。

可目前传统设计的水下机器人主要针对开放性水域，此类水下机器人在类似海上风电机组单桩内垂直狭窄通道区域的操控作业存在较多问题，给海上风电单桩内水下检测工作带来了不便，难以进行高效检测作业。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人，解决了现有技术中存在的上述不足。

为了达到上述目的，本发明采用的技术方案是：

本发明提供的一种用于海上风电单桩内水下检测的水下机器人，包括水下检测机构、水中动力驱动机构和环状防撞缓冲护板，其中，所述水下检测机构的圆周方向均布有多个水中动力驱动机构；多个水中动力驱动机构的自由端均连接至环状防撞缓冲护板。

优选地，所述水下检测机构包括转动输出机构和图像监测机构，其中，所述转动输出机构的输出端驱动连接有图像监测机构。

优选地，所述转动输出机构包括机器人主体和伺服电机，其中，所述机器人主体的上端面开设有安装槽，所述安装槽内安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴驱动连接图像监测机构。

优选地，所述图像监测机构包括防护壳体，其中，所述防护壳体的顶部安装有水下防撞罩，所述水下防撞罩布置有摄像头，所述摄像头安装在防护壳体的顶部；所述防护壳体的底部驱动安装在转动输出机构的输出端。

优选地，所述防护壳体上设置有多个环境阴暗自动补光机构，多个环境阴暗自动补光机构的发射端与摄像头的采集端一致。

优选地，所述水中动力驱动机构包括圆形流通筒、支撑臂、防水电机和传动水轮，其中，所述支撑臂的一端固定在水下检测机构的外侧壁上；所述支撑臂的自由端固定在圆形流通筒的外侧壁上；所述防水电机和传动水轮均布置在圆形流通筒的内腔中，且所述防水电机的输出轴同轴驱动连接有传动水轮；所述防水电机的输出轴呈竖直方向布置；所述圆形流通筒的外侧壁固定在环状防撞缓冲护板的内壁上。

优选地，所述水下机器人还包括用于该水下机器人水下移动并转向的移动转向机构。

优选地，所述移动转向机构包括支撑壳体，所述支撑壳体的一端安装在水下检测机构的底部，所述支撑壳体的内腔中安装有传动电机，所述传动电机的输出轴驱动连接有支撑杆；所述支撑杆的一端安装在支撑壳体的自由端，且月支撑壳体转动连接；所述支撑杆的自由端安装有驱动单元。

优选地，所述驱动单元包括传动马达，所述传动马达的输出轴驱动连接有螺旋桨。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：