[发明专利]一种车辆的转向控制方法、装置、车辆及存储介质

权利要求书

1.一种车辆的转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在检测到目标车辆前方存在同向行驶的前车车辆时，获取针对所述前车车辆采集的多个轨迹点所构成的轨迹信息；

将所述轨迹信息作为所述目标车辆的行驶轨迹信息，以按照预设预瞄时间对所述目标车辆进行预瞄，确定在所述轨迹信息中插值的预瞄点信息；

按照所述预瞄点信息，对所述目标车辆进行转向控制；

其中，所述将所述轨迹信息作为所述目标车辆的行驶轨迹信息，以按照预设预瞄时间对所述目标车辆进行预瞄，确定在所述轨迹信息中插值的预瞄点信息，包括：

获取所述目标车辆的速度信息；

基于所述速度信息和预设预瞄时间，确定预瞄距离；

在所述轨迹信息中，确定所述预瞄距离对应的预瞄点信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述轨迹信息中，确定所述预瞄距离对应的预瞄点信息，包括：

在所述轨迹信息中，确定所述预瞄距离对应的预瞄点，以及所述预瞄点相邻的第一轨迹点和第二轨迹点；

根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定预瞄点信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定预瞄点信息，包括：

确定所述第一轨迹点的第一坐标信息和所述第二轨迹点的第二坐标信息；

根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息以及所述预瞄距离，在所述轨迹信息上确定所述预瞄点的目标坐标信息。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定预瞄点信息，包括：

确定所述第一轨迹点的第一曲率信息和所述第二轨迹点的第二曲率信息；

根据所述第一曲率信息和所述第二曲率信息，确定所述预瞄点的曲率信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定预瞄点信息，包括：

在所述轨迹信息中，确定从目标车辆最近的轨迹点到所述预瞄点的多个轨迹点的第三曲率信息以及相邻轨迹点之间的距离信息；

根据所述第三曲率信息和所述距离信息，确定相邻轨迹点之间的航向角改变量；

根据所述相邻轨迹点之间的航向角改变量，确定所述预瞄点的航向角信息。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取针对所述前车车辆采集的多个轨迹点所构成的轨迹信息之后，还包括：

在所述目标车辆行驶过程中，当采集到所述前车车辆的最新轨迹点时，将所述轨迹信息中的所有轨迹点按照所述目标车辆当前的坐标系进行坐标转换。

7.一种车辆的转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：

轨迹信息获取模块，用于在检测到目标车辆前方存在同向行驶的前车车辆时，获取针对所述前车车辆采集的多个轨迹点所构成的轨迹信息；

预瞄点信息确定模块，用于将所述轨迹信息作为所述目标车辆的行驶轨迹信息，以按照预设预瞄时间对所述目标车辆进行预瞄，确定在所述轨迹信息中插值的预瞄点信息；

转向控制模块，用于按照所述预瞄点信息，对所述目标车辆进行转向控制；

其中，所述预瞄点信息确定模块包括：

速度信息确定子模块，用于获取所述目标车辆的速度信息；

预瞄距离确定子模块，用于基于所述速度信息和所述预设预瞄时间，确定预瞄距离；

预瞄点信息确定子模块，用于在所述轨迹信息中，确定所述预瞄距离对应的预瞄点信息。

8.一种车辆，其特征在于，包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆的转向控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的车辆的转向控制方法。