[发明专利]一种车辆的转向控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种车辆的转向控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：在检测到目标车辆前方存在同向行驶的前车车辆时，获取针对所述前车车辆采集的多个轨迹点所构成的轨迹信息；将所述轨迹信息作为所述目标车辆的行驶轨迹信息，以按照预设预瞄时间对所述目标车辆进行预瞄，确定预瞄点信息；按照所述预瞄点信息，对所述目标车辆进行转向控制。通过本发明实施例，实现了通过采集前车轨迹用于本车车辆的预瞄以及转向控制，无需依赖车道线识别，且可以有效地避开目前传感装置暂时获取不到的障碍物，提高了辅助驾驶的安全性。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆的转向控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着智能汽车的发展，车辆的辅助驾驶功能也日益强大，在目前的车辆辅助驾驶中，针对车辆的横向控制通常是依据摄像头识别的双侧/单侧车道线信息，进而根据车道线信息生成车辆的跟踪轨迹。

然而，车辆在行驶过程中，会经常发生车道线模糊或者被遮挡，从而导致车辆无法准确的提取车道线信息；此外，依据车道线信息生成的车辆行驶轨迹也无法真实的体现道路可行驶情况，比如，当道路中间有不被识别的坑洼、警示牌等障碍物时，车辆如无法有效地避开，存在一定的安全隐患。

而且，在车辆辅助驾驶过程中的轨迹规划过程，通常是通过识别车辆前方位置点坐标的信息进行预瞄，从而生成车辆的规划轨迹，当车辆前方存在障碍物时，可能无法识别车道前方位置点坐标的信息，进而无法时刻准确获取车辆的规划轨迹。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆的转向控制方法、装置、车辆及存储介质，包括：

一种车辆的转向控制方法，所述方法包括：

在检测到目标车辆前方存在同向行驶的前车车辆时，获取针对所述前车车辆采集的多个轨迹点所构成的轨迹信息；

将所述轨迹信息作为所述目标车辆的行驶轨迹信息，以按照预设预瞄时间对所述目标车辆进行预瞄，确定预瞄点信息；

按照所述预瞄点信息，对所述目标车辆进行转向控制。

可选地，所述将所述轨迹信息作为所述目标车辆的行驶轨迹信息，以按照预设预瞄时间对所述目标车辆进行预瞄，确定预瞄点信息，包括：

获取所述目标车辆的速度信息；

基于所述速度信息和预设预瞄时间，确定预瞄距离；

在所述轨迹信息中，确定所述预瞄距离对应的预瞄点信息。

可选地，所述在所述轨迹信息中，确定所述预瞄距离对应的预瞄点信息，包括：

在所述轨迹信息中，确定所述预瞄距离对应的预瞄点，以及所述预瞄点相邻的第一轨迹点和第二轨迹点；

根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定预瞄点信息。

可选地，所述根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定预瞄点信息，包括：

确定所述第一轨迹点的第一坐标信息和所述第二轨迹点的第二坐标信息；

根据所述第一坐标信息、所述第二坐标信息以及所述预瞄距离，在所述轨迹信息上确定所述预瞄点的目标坐标信息。

可选地，所述根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定预瞄点信息，包括：

确定所述第一轨迹点的第一曲率信息和所述第二轨迹点的第二曲率信息；

根据所述第一曲率信息和所述第二曲率信息，确定所述预瞄点的曲率信息。

可选地，所述根据所述第一轨迹点和所述第二轨迹点，确定预瞄点信息，包括：