[发明专利]一种无人机作业方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人机作业方法，其特征在于，包括：

以最近作业子区域中的无人机最短作业路径长度不小于无人机单架次作业路径最大长度为目标，对作业区域进行迭代划分，确定目标作业子区域；所述最近作业子区域为每次划分所述作业区域后，得到的所有作业子区域中与无人机起降点距离最近的作业子区域；

基于所述目标作业子区域中的无人机最短作业路径长度和所述无人机单架次作业路径最大长度，确定所述目标作业子区域中的目标无人机作业方案。

2.根据权利要求1所述的无人机作业方法，其特征在于，所述以最近作业子区域中的无人机最短作业路径长度不小于无人机单架次作业路径最大长度为目标，对作业区域进行迭代划分，确定目标作业子区域，包括：

步骤S1，对作业区域进行区域划分，确定第一数量的作业子区域；

步骤S2，对所有所述作业子区域中的最近作业子区域进行最短作业路径规划，确定所述最近作业子区域的无人机最短作业路径长度；

步骤S3，在所述最近作业子区域中的无人机最短作业路径长度小于所述无人机单架次作业路径最大长度的情况下，将所述作业区域划分为第二数量的作业子区域；所述第二数量是基于所述第一数量和预设差值确定的；

重复步骤S2至步骤S3，直至最近作业子区域中的无人机最短作业路径长度不小于所述无人机单架次作业路径最大长度，得到所述目标作业子区域。

3.根据权利要求2所述的无人机作业方法，其特征在于，所述步骤S1，对作业区域进行区域划分，确定第一数量的作业子区域，包括：

根据所述作业区域中各个作业对象的位置信息及所述第一数量的预设聚类中心点的位置信息，对所述作业区域中的各个作业对象进行聚类分析，确定每个所述预设聚类中心点所属的作业子区域；

根据每个所述预设聚类中心点所属的作业子区域，得到所述第一数量的作业子区域。

4.根据权利要求3所述的无人机作业方法，其特征在于，所述步骤S2，对所有所述作业子区域中的最近作业子区域进行最短作业路径规划，确定所述最近作业子区域的无人机最短作业路径长度，包括：

基于所述无人机起降点的位置信息和所述预设聚类中心点的位置信息，确定所有所述作业子区域中的最近作业子区域；

采用贪心算法，以所述最近作业子区域中的目标作业对象为作业起点进行最短作业路径规划，生成所述最近作业子区域的无人机最短作业路径；所述目标作业对象为所述最近作业子区域中与所述无人机起降点距离最近的作业对象；

根据所述最近作业子区域的无人机最短作业路径，计算所述最近作业子区域的无人机最短作业路径长度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的无人机作业方法，其特征在于，所述基于所述目标作业子区域中的无人机最短作业路径长度和所述无人机单架次作业路径最大长度，确定所述目标作业子区域中的目标无人机作业方案，包括：

在所述目标作业子区域中的无人机最短作业路径长度大于所述无人机单架次作业路径最大长度的情况下，根据所述无人机单架次作业路径最大长度，从所述目标作业子区域中的无人机最短作业路径中截取出目标作业路径；所述目标作业路径的起点为所述无人机最短作业路径的起点；

根据所述目标作业路径，得到所述目标无人机作业方案。

6.根据权利要求1-4任一项所述的无人机作业方法，其特征在于，所述基于所述目标作业子区域中的无人机最短作业路径长度和所述无人机单架次作业路径最大长度，确定所述目标作业子区域中的目标无人机作业方案，包括：

在所述目标作业子区域中的无人机最短作业路径长度与所述无人机单架次作业路径最大长度相等的情况下，根据所述目标作业子区域中的无人机最短作业路径，得到所述目标无人机作业方案。