[发明专利]一种无人机作业方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提供一种无人机作业方法、装置、电子设备及存储介质，包括：以最近作业子区域中的无人机最短作业路径长度不小于无人机单架次作业路径最大长度为目标，对作业区域进行迭代划分，确定目标作业子区域；最近作业子区域为每次划分作业区域后，得到的所有作业子区域中与无人机起降点距离最近的作业子区域；基于目标作业子区域中的无人机最短作业路径长度和无人机单架次作业路径最大长度，确定目标作业子区域中的目标无人机作业方案。本发明的方法在替代人工进行作业任务规划的同时，实现全局总作业路径最短，确保多架无人机同步对零散分布的农作物进行高效作业，极大地提高了作业效率，提供了高效可靠的智能化和流程化作业管理技术手段。

技术领域

本发明涉及农业技术领域，尤其涉及一种无人机作业方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

农业无人机由于其操作方便、工作效率高等优点，已逐渐应用到农业领域的多类作业，例如，农作物去雄、农药喷洒及播撒种子等作业。

在传统的农作物作业技术中，通常采用地面机具对农作物先进行一次整体作业，再通过人工对遗漏的零散分布农作物进行二次作业，如以去除玉米雄穗作业为例，由于玉米植株长势差异，会有部分雄穗被遗漏，需要人工去除。然而，由于地块中农作物数量庞大，导致人工二次作业工作量巨大，作业效率低下。

因此，如何更好地对零散分布的农作物进行作业已成为业界关注的重点。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机作业方法、装置、电子设备及存储介质，用以更好地对零散分布的农作物进行作业。

本发明实施例提供一种无人机作业方法，包括：

以最近作业子区域中的无人机最短作业路径长度不小于无人机单架次作业路径最大长度为目标，对作业区域进行迭代划分，确定目标作业子区域；所述最近作业子区域为每次划分所述作业区域后，得到的所有作业子区域中与无人机起降点距离最近的作业子区域；

基于所述目标作业子区域中的无人机最短作业路径长度和所述无人机单架次作业路径最大长度，确定所述目标作业子区域中的目标无人机作业方案。

根据本发明实施例提供的一种无人机作业方法，所述以最近作业子区域中的无人机最短作业路径长度不小于无人机单架次作业路径最大长度为目标，对作业区域进行迭代划分，确定目标作业子区域，包括：

步骤S1，对作业区域进行区域划分，确定第一数量的作业子区域；

步骤S2，对所有所述作业子区域中的最近作业子区域进行最短作业路径规划，确定所述最近作业子区域的无人机最短作业路径长度；

步骤S3，在所述最近作业子区域中的无人机最短作业路径长度小于所述无人机单架次作业路径最大长度的情况下，将所述作业区域划分为第二数量的作业子区域；所述第二数量是基于所述第一数量和预设差值确定的；

重复步骤S2至步骤S3，直至最近作业子区域中的无人机最短作业路径长度不小于所述无人机单架次作业路径最大长度，得到所述目标作业子区域。

根据本发明实施例提供的一种无人机作业方法，所述步骤S1，对作业区域进行区域划分，确定第一数量的作业子区域，包括：

根据所述作业区域中各个作业对象的位置信息及所述第一数量的预设聚类中心点的位置信息，对所述作业区域中的各个作业对象进行聚类分析，确定每个所述预设聚类中心点所属的作业子区域；

根据每个所述预设聚类中心点所属的作业子区域，得到所述第一数量的作业子区域。

根据本发明实施例提供的一种无人机作业方法，所述步骤S2，对所有所述作业子区域中的最近作业子区域进行最短作业路径规划，确定所述最近作业子区域的无人机最短作业路径长度，包括：