[发明专利]车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态；

根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期；

如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，包括：

如果所述前向车辆的转向灯的频闪频率为第一频率，则确定所述前向车辆处于所述换道期；

如果所述前向车辆的转向灯的频闪频率为第二频率，则确定所述前向车辆处于所述换道等待期；所述第一频率大于所述第二频率。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在车辆开启转向灯时，若车辆未处于换道中，则将仪表板闪烁频率设置为所述第二频率，并控制转向灯闪烁频率设置为所述第二频率；

在车辆开启转向灯时，若判断车辆处于换道中，则将仪表板闪烁频率设置为所述第一频率，控制转向灯频闪频率设置为所述第一频率。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及前向车辆与自车的距离控制车速，包括：

如果所述前向车辆向自车所在车道靠近，则判断所述前向车辆与自车是否保持安全距离；

如果所述前向车辆与自车处于安全距离，则控制自车保持正常行驶状态。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述如果所述前向车辆向自车所在车道靠近，则判断所述前向车辆与自车是否保持安全距离之后，还包括：

如果所述前向车辆与自车未处于安全距离，则执行车辆制动控制，直至所述前向车辆与自车保持安全距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速，还包括：

如果所述前向车辆未向自车所在车道靠近，则控制自车保持正常行驶状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前向车辆为自车左前方区域、前方区域、右前方区域的车辆。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述前方区域位于自车道左侧车道线和自车道右侧车道线之间。

9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

环境识别感知模块，用于在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态；

车辆决策控制模块，用于根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期；

车辆控制执行模块，用于如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-8中任一项所述的车辆控制方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述的车辆控制方法。