[发明专利]车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质，车辆控制方法包括：在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态；根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期；如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速。本发明将转向灯频闪情况分级设定，使车辆在行驶时根据周围车辆的转向灯频闪信息与周围车辆不同换道状态判断自车是否减速保证车辆间安全行驶距离，减小车辆行驶过程中潜在的碰撞风险。

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，目前车距调节控制多被应用在自动驾驶纵向跟车场景中，无需驾驶人控制车辆，车辆将根据周围环境、车流情况等信息进行环境信息处理，根据判断后的信息进行决策控制，从而保证车辆安全行驶。

目前车距调节控制是对自车前方车辆与自车的相对速度、相对距离等进行判断，从而适时调节加速或减速动作，但是这种调节控制还是存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明提供一种车辆控制方法、车辆控制装置、车辆和计算机可读存储介质，以实现根据周围车辆不同换道状态判断自车是否减速保证车辆间安全行驶距离，降低安全隐患。

为实现上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种车辆控制方法，包括：

在自动驾驶模式下，获取前向车辆的转向灯状态；

根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，所述变换车道过程包括换道期和换道等待期；

如果确定所述前向车辆处于所述换道期，则根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速。

可选地，根据所述前向车辆的转向灯状态确定所述前向车辆是否处于变换车道过程的换道期，包括：

如果所述前向车辆的转向灯的频闪频率为第一频率，则确定所述前向车辆处于所述换道期；

如果所述前向车辆的转向灯的频闪频率为第二频率，则确定所述前向车辆处于所述换道等待期；所述第一频率大于所述第二频率。

可选地，还包括：

在车辆开启转向灯的时，若车辆未处于换道中，则将仪表板闪烁频率设置为所述第二频率，并控制转向灯闪烁频率设置为所述第二频率；

在车辆开启转向灯时，若判断车辆处于换道中，则将仪表板闪烁频率设置为所述第一频率，控制转向灯频闪频率设置为所述第一频率。

可选地，根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及前向车辆与自车的距离控制车速，包括：

如果所述前向车辆向自车所在车道靠近，则判断所述前向车辆与自车是否保持安全距离；

如果所述前向车辆与自车处于安全距离，则控制自车保持正常行驶状态。

可选地，在所述如果所述前向车辆向自车所在车道靠近，则判断所述前向车辆与自车是否保持安全距离之后，还包括：

如果所述前向车辆与自车未处于安全距离，则执行车辆制动控制，直至所述前向车辆与自车保持安全距离。

可选地，根据所述前向车辆是否向自车所在车道靠近以及所述前向车辆与自车的距离控制车速，还包括：

如果所述前向车辆未向自车所在车道靠近，则控制自车保持正常行驶状态。