[发明专利]机器人钻铆工作站对铆机构及控制方法

权利要求书

1.机器人钻铆工作站对铆机构，其特征在于，包括铆钉大端侧执行机构（5）和铆钉小端侧执行机构（6），铆钉大端侧执行机构（5）和铆钉小端侧执行机构（6）之间为对铆区域；铆钉大端侧执行机构（5）上安装插钉机构（1）和铆钉大端侧对铆机构（2），铆钉小端侧执行机构（6）上安装检测机构（3）和铆钉小端侧对铆机构（4）。

2.如权利要求1所述的机器人钻铆工作站对铆机构，其特征在于，铆钉大端侧执行机构（5）包括铆钉大端侧执行固定底板（5.1），铆钉大端侧执行固定底板（5.1）上设有铆钉大端侧执行导轨（5.4），铆钉大端侧执行导轨（5.4）上滑动安装铆钉大端侧执行滑板（5.3），铆钉大端侧执行滑板（5.3）上平行安装插钉机构（1）和铆钉大端侧对铆机构（2），铆钉大端侧执行滑板（5.3）由铆钉大端侧执行驱动机构（5.2）驱动。

3.如权利要求1所述的机器人钻铆工作站对铆机构，其特征在于，插钉机构（1）包括底板（1.1），底板（1.1）上安装导轨（1.9）和移位气缸（1.5），移位气缸（1.5）位于导轨（1.9）一侧，导轨（1.9）上滑动设有滑动板（1.7），滑动板（1.7）一侧面与移位气缸（1.5）活塞端连接，滑动板（1.7）上安装顶杆气缸（1.4）及手指气缸（1.8），顶杆气缸（1.4）活塞端朝向手指气缸（1.8），手指气缸（1.8）呈竖直设置。

4.如权利要求1所述的机器人钻铆工作站对铆机构，其特征在于，铆钉大端侧对铆机构（2）包括大端安装板（2.1），大端安装板（2.1）上安装大端铆枪伸缩气缸（2.2）和大端导轨（2.4），大端铆枪伸缩气缸（2.2）位于大端导轨（2.4）一侧，大端导轨（2.4）上滑动安装大端顶铆装置（2.5），大端铆枪伸缩气缸（2.2）活塞端连接大端顶铆装置（2.5）固定端，大端顶铆装置（2.5）移动端连接大端铆枪头（2.6），大端铆枪头（2.6）朝向对铆区间。

5.如权利要求1所述的机器人钻铆工作站对铆机构，其特征在于，铆钉小端侧执行机构（6）包括铆钉小端侧执行固定底板（6.1），铆钉小端侧执行固定底板（6.1）上设有铆钉小端侧执行导轨（6.4），铆钉小端侧执行导轨（6.4）上滑动安装铆钉小端侧执行滑板（6.3），铆钉小端侧执行滑板（6.3）上平行安装检测机构（3）和铆钉小端侧对铆机构（4），铆钉小端侧执行滑板（6.3）由由铆钉小端侧执行驱动机构（6.2）驱动。

6.如权利要求1所述的机器人钻铆工作站对铆机构，其特征在于，铆钉小端侧对铆机构（4）包括小端安装板（4.1），小端安装板（4.1）上安装小端铆枪伸缩气缸（4.2）和小端导轨（4.4），小端铆枪伸缩气缸（4.2）位于小端导轨（4.4）一侧，小端导轨（4.4）上滑动安装小端顶铆装置（4.5），小端铆枪伸缩气缸（4.2）活塞端连接小端顶铆装置（4.5）固定端，小端顶铆装置（4.5）移动端连接小端铆枪头（4.6），小端铆枪头（4.6）朝向对铆区间。

7.如权利要求1所述的机器人钻铆工作站对铆机构，其特征在于，检测机构（3）包括检测安装板（3.1），检测支架（3.5）固定安装在铆钉小端侧执行机构（6）的滑板（6.3）上，检测支架（3.5）中部水平开设检测孔，检测孔前端安装相机光源（3.2），检测支架（3.5）的后部上方安装保护盖气缸（3.6），保护盖气缸（3.6）活塞端朝向对铆区间并连接保护盖（3.3）一端，保护盖（3.3）中部铰接铰链板（3.4）一端，铰链板（3.4）另一端铰接检测支架（3.5），检测孔后端安装工业相机（3.7）；工业相机（3.7）连接控制装置。