[发明专利]机器人钻铆工作站对铆机构及控制方法

说明书

本发明涉及机器人钻铆工作站对铆机构及控制方法，机器人钻铆工作站对铆机构包括铆钉大端侧执行机构和铆钉小端侧执行机构，铆钉大端侧执行机构和铆钉小端侧执行机构之间为对铆区域；铆钉大端侧执行机构上安装插钉机构和铆钉大端侧对铆机构，铆钉小端侧执行机构上安装检测机构和铆钉小端侧对铆机构。本发明结构简单，占用空间小；实现自动化的插钉、铆接；可以对铆接质量自动检查确认。

技术领域

本发明属于铆接技术领域，涉及机器人钻铆工作站对铆机构及控制方法。

背景技术

随着航空工业的不断发展，航空零部件的加工精度要求越来越高。在零部件制造中，对铆是比较常用的一种连接方式。生产中常采用手工对铆的方式。在实际生产中，由两人协作，进行对铆铆接。劳动强度大，工作环境差，且铆接质量波动大，易受操作者影响。因此，需要一款能实现自动化对铆的控制方法，来改善劳动环境，提高加工质量。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人钻铆工作站对铆机构，能解决人工对铆加工中劳动强度大，工作环境差的问题，且能有效减少人工对铆时的铆接质量波动，提高铆接质量的稳定性。

按照本发明提供的技术方案：机器人钻铆工作站对铆机构，包括铆钉大端侧执行机构和铆钉小端侧执行机构，铆钉大端侧执行机构和铆钉小端侧执行机构之间为对铆区域；铆钉大端侧执行机构上安装插钉机构和铆钉大端侧对铆机构，铆钉小端侧执行机构上安装检测机构和铆钉小端侧对铆机构。

作为本发明的进一步改进，铆钉大端侧执行机构包括铆钉大端侧执行固定底板，铆钉大端侧执行固定底板上设有铆钉大端侧执行导轨，铆钉大端侧执行导轨上滑动安装铆钉大端侧执行滑板，铆钉大端侧执行滑板上平行安装插钉机构和铆钉大端侧对铆机构，铆钉大端侧执行滑板由铆钉大端侧执行驱动机构驱动。

作为本发明的进一步改进，插钉机构包括底板，底板上安装导轨和移位气缸，移位气缸位于导轨一侧，导轨上滑动设有滑动板，滑动板一侧面与移位气缸活塞端连接，滑动板上安装顶杆气缸及手指气缸，顶杆气缸活塞端朝向手指气缸，手指气缸呈竖直设置。

作为本发明的进一步改进，铆钉大端侧对铆机构包括大端安装板，大端安装板上安装大端铆枪伸缩气缸和大端导轨，大端铆枪伸缩气缸位于大端导轨一侧，大端导轨上滑动安装大端顶铆装置，大端铆枪伸缩气缸活塞端连接大端顶铆装置固定端，大端顶铆装置移动端连接大端铆枪头，大端铆枪头朝向对铆区间。

作为本发明的进一步改进，铆钉小端侧执行机构包括铆钉小端侧执行固定底板，铆钉小端侧执行固定底板上设有铆钉小端侧执行导轨，铆钉小端侧执行导轨上滑动安装铆钉小端侧执行滑板，铆钉小端侧执行滑板上平行安装检测机构和铆钉小端侧对铆机构，铆钉小端侧执行滑板由由铆钉小端侧执行驱动机构驱动。

作为本发明的进一步改进，铆钉小端侧对铆机构包括小端安装板，小端安装板上安装小端铆枪伸缩气缸和小端导轨，小端铆枪伸缩气缸位于小端导轨一侧，小端导轨上滑动安装小端顶铆装置，小端铆枪伸缩气缸活塞端连接小端顶铆装置固定端，小端顶铆装置移动端连接小端铆枪头，小端铆枪头朝向对铆区间。

作为本发明的进一步改进，检测机构包括检测安装板，检测支架固定安装在铆钉小端侧执行机构的滑板上，检测支架中部水平开设检测孔，检测孔前端安装相机光源，检测支架的后部上方安装保护盖气缸，保护盖气缸活塞端朝向对铆区间并连接保护盖一端，保护盖中部铰接铰链板一端，铰链板另一端铰接检测支架，检测孔后端安装工业相机；工业相机连接控制装置。

机器人钻铆工作站对铆机构控制方法，采用如上中任一机器人钻铆工作站对铆机构，包括如下步骤：