[发明专利]激光清洗玻璃幕墙装置及其清洗方法

权利要求书

1.一种激光清洗玻璃幕墙装置的玻璃幕墙清洗方法，其特征在于，包含如下步骤：

S1：控制机械臂主体移动至玻璃幕墙的清洗区域，吸盘机械手抓取所述玻璃幕墙；

S2：对所述玻璃幕墙进行数据采集，获得距离数据、第一3D点云数据与第一平面图像数据；

S3：综合处理所述距离数据、所述第一3D点云数据与所述第一平面图像数据，获得污染物的污染物类型数据、标记出所述污染物的第二污染物像素坐标数据与所述污染物的污染物深度数据；

S31：结合所述距离数据过滤处理所述第一3D点云数据，获得所述玻璃幕墙的污染物的第二3D点云数据；

S32：投射所述第二3D点云数据于高清摄像头的像素坐标系中，获得所述污染物的第一污染物像素坐标数据与污染物深度数据；

S33：融合处理所述第一污染物像素坐标数据与所述第一平面图像数据，获得所述污染物的污染物图像数据；

S34：控制器的YOLOV5模型获取所述污染物图像数据，获得所述污染物的污染物类型数据与标记出所述污染物的第二污染物像素坐标数据；

S4：综合处理所述污染物类型数据、所述第二污染物像素坐标数据、所述污染物深度数据与所述污染物距离数据，获得激光器清洗头的激光输出功率、激光输出频率、激光清洗地图与激光焦点位置；

S5：控制器根据所述激光输出功率、所述激光输出频率、所述激光清洗地图与所述激光焦点位置控制所述激光器清洗头发射激光清洗所述玻璃幕墙；

S6：重复执行所述S2~S3，获得清洗后的所述玻璃幕墙的第三污染物像素坐标数据；

S7：对比所述第三污染物像素坐标数据与所述第二污染物像素坐标数据，判断所述玻璃幕墙的清洗程度，若所述玻璃幕墙清洗程度不达标，则重新执行所述S2~S7，直到所述玻璃幕墙的清洗程度达标，结束本次清洗作业。

2.如权利要求1所述激光清洗玻璃幕墙装置的玻璃幕墙清洗方法，其特征在于，当所述控制器控制所述激光器清洗头发射激光清洗所述玻璃幕墙时，所述控制器控制热成像采集器实时监测所述激光器清洗头的清洗位置的温度，当所述清洗位置的温度超过阈值范围时，所述控制器控制所述激光器清洗头关闭，直至所述清洗区域的温度下降阈值范围内。

3.如权利要求1所述激光清洗玻璃幕墙装置的玻璃幕墙清洗方法，其特征在于，所述S2：对所述玻璃幕墙进行数据采集，获得距离数据、第一3D点云数据与第一平面图像数据包含如下子步骤：

S21：启动超声测距仪，采集实时机械臂主体到实时玻璃幕墙之间的距离数据；

S22:启动面阵激光雷达，采集所述玻璃幕墙的第一3D点云数据；

S23：启动高清摄像头，采集所述玻璃幕墙的第一平面图象数据。

4.如权利要求1所述激光清洗玻璃幕墙装置的玻璃幕墙清洗方法，其特征在于，所述S4：综合处理所述污染物类型数据、所述第二污染物像素坐标数据、所述污染物深度数据与所述污染物距离数据，获得所述激光器清洗头的激光输出功率、激光输出频率、激光清洗地图与激光焦点位置包含如下子步骤：

S41:转换处理所述第二污染物像素坐标数据与所述污染物深度数据，获得所述污染物的污染物实际坐标数据与污染物厚度数据；

S42:投射所述污染物实际坐标数据于所述激光清洗头的坐标系中，获得所述污染物的污染物清洗坐标数据；

S43:处理所述污染物类型数据与所述污染物厚度数据，获得所述激光器清洗头的激光输出功率、激光输出频率与激光清洗地图；

S44：所述控制器根据所述距离数据获得所述激光器清洗头的激光焦点位置。