[发明专利]一种脚踝康复用外骨骼机器人

权利要求书

1.一种脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于：包括固定组件（1），所述固定组件（1）的下端固定安装有调节组件（2），且所述调节组件（2）的下端固定安装有托板组件（3），所述固定组件（1）的后侧固定安装有支撑组件（4），且所述支撑组件（4）的下端延伸至所述托板组件（3）的下端，所述支撑组件（4）成A字型结构，且所述托板组件（3）的上表面中间位置镶嵌固定安装有按摩组件（5），所述固定组件（1）与所述调节组件（2）均为环形结构，且所述调节组件（2）的下表面后侧中间位置固定安装有第一弹性件（6），所述第一弹性件（6）的下端与所述托板组件（3）的上表面后端相固定连接，所述调节组件（2）的两侧下表面均倾斜固定安装有第二弹性件（7），所述第二弹性件（7）的下端与所述托板组件（3）的上表面中间位置靠前的两侧相固定连接，所述第一弹性件（6）与所述第二弹性件（7）之间在所述托板组件（3）上的连接点成等腰三角形结构，且所述第一弹性件（6）与所述第二弹性件（7）均采用第一弹簧（8）和软管（9）组成，所述软管（9）套接在所述第一弹簧（8）的外侧。

2.根据权利要求1所述的一种脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于：所述固定组件（1）包括固定环（11），且所述固定环（11）的两侧均转动安装有抱紧环（12），所述抱紧环（12）为弧形结构，所述抱紧环（12）与所述固定环（11）之间形成环形结构，且所述抱紧环（12）相接触的一端插接有螺栓（13），所述抱紧环（12）之间通过所述螺栓（13）相固定连接，且所述固定环（11）与所述抱紧环（12）的内侧均固定安装有软垫（14），所述抱紧环（12）与所述固定环（11）的下表面的中间位置均固定安装有电动伸缩杆（15），且所述电动伸缩杆（15）的伸出端与所述调节组件（2）的上表面相固定连接，所述支撑组件（4）固定安装在所述固定组件（1）上的所述固定环（11）后侧。

3.根据权利要求2所述的一种脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于：所述调节组件（2）包括升降环（21），所述升降环（21）固定安装在所述固定环（11）下端的所述电动伸缩杆（15）的伸出端，且所述升降环（21）的两侧均转动安装有活动环（22），所述活动环（22）与所述升降环（21）均为弧形结构，所述活动环（22）与所述升降环（21）之间形成环形结构，且所述调节组件（2）的直径大于所述固定组件（1）的直径，所述抱紧环（12）下端的所述电动伸缩杆（15）的伸出端与所述活动环（22）的上表面中间位置相固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于：所述第一弹性件（6）的上端固定安装在所述升降环（21）的下表面，所述第二弹性件（7）的上端固定安装在所述活动环（22）的下表面，且所述升降环（21）与所述活动环（22）的下表面均固定安装有连接耳（23），所述第一弹性件（6）与所述第二弹性件（7）均通过所述连接耳（23）与所述升降环（21）和所述活动环（22）相固定连接。

5.根据权利要求3所述的一种脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于：所述升降环（21）与所述活动环（22）的内侧均固定安装有气囊环（24），且所述升降环（21）的后侧固定安装有充气管（25），所述充气管（25）的一端与所述气囊环（24）相连通，且所述充气管（25）的另一端固定安装有乳胶球（26）。

6.根据权利要求1所述的一种脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于：所述托板组件（3）包括踩踏板（31）和限位机构（32），所述限位机构（32）固定安装在所述踩踏板（31）的后侧，且所述限位机构（32）对所述支撑组件（4）的下端进行限位固定，且所述踩踏板（31）的上表面开设有凹槽（33），所述按摩组件（5）安装在所述凹槽（33）的内部。

7.根据权利要求1所述的一种脚踝康复用外骨骼机器人，其特征在于：所述支撑组件（4）包括固定板（41），所述固定板（41）的一侧固定安装在所述固定组件（1）的一侧，且所述固定板（41）的两端均转动安装有支撑腿（42），所述支撑腿（42）的长短可进行调节，且所述支撑腿（42）的中间位置转动安装有调节机构（43），所述支撑腿（42）的下端固定安装有防滑球（44）。