[发明专利]一种脚踝康复用外骨骼机器人

说明书

本发明公开了一种脚踝康复用外骨骼机器人，属于医疗器械技术领域，包括固定组件，固定组件的下端固定安装有调节组件，调节组件的下端固定安装有托板组件，固定组件的后侧固定安装有支撑组件，托板组件的上表面中间位置镶嵌固定安装有按摩组件，通过固定组件和调节组件，便于将托板组件与患者的脚底相压紧，并便于自由调节压紧的力，方便进行康复训练，通过第一弹性件和第二弹性件，便于在脚踝转动时，施加扭曲的阻力，通过支撑组件，在进行康复训练和进行行走时，便于进行支撑，降低在使用时患者腿部的受力以及便于进行平衡，并通过按摩组件，在进行使用时，便于对患者的脚底进行安装，便于进行康复，方便进行使用，并提高在使用时的舒适性。

技术领域

本发明涉及一种外骨骼机器人，具体为一种脚踝康复用外骨骼机器人，属于医疗器械技术领域。

背景技术

由于老龄化、交通事故以及各种疾病引发的具有脚踝运动障碍的患者数量不断增加，在患者受到疾病影响，导致脚踝损伤后，在进行康复时，为了帮助脚踝运动障碍患者恢复运动能力的康复训练方法有传统的医疗室辅助治疗和康复训练机器人辅助治疗两种训练方法，其中医疗师辅助训练通常是在医疗师指导下或者帮助下做一些简单的恢复性运动，这种方式效率低、治疗所需要的时间长，对医疗师的要求高、费用高，并不能得到广泛的应用，脚踝康复训练机器人辅助治疗是在脚踝康复机器人的帮助下完成临床医疗上所需要的康复训练，并且及时向患者和医疗师提供反馈信息，使患者能够更快的恢复运动能力，如公开号为：CN109646249B，一种脚踝康复机器人，包括：脚踏板、驱动轮和气动人工肌肉，所述脚踏板上固定有脚踝支架，所述驱动轮通过驱动轮轴与所述脚踝支架传动连接，所述驱动轮轴的两侧分别设有与所述驱动轮铰接的连杆，所述气动人工肌肉与连杆相对应的设有两组，两组所述连杆分别与对应的气动人工肌肉传动连接；气动人工肌肉通过连杆驱动驱动轮转动，脚踝支架经驱动轮轴驱动旋转，从而带动脚踏板顺时针或逆时针转动，实现脚踝康复训练；该装置在结构方面，设置有角度限位块，可以有效地减少意外风险，采用轻巧的气动人工肌肉作为动力来源，大大减小了外骨骼机器人的重量，轻便易携带。

再如公开号为：CN113397919A，一种脚踝康复用外骨骼机器人，包括：环形支架机构、脚板，以及位于环形支架机构和脚板之间的第一支链和第二支链。第一支链位于使用者脚部远离脚趾一侧，第二支链位于使用者脚踝的外侧。第一支链包括第一电动推杆、第一上端连接件和第一下端连接件。第二支链包括第二电动推杆、第二上端连接件和第二下端连接件。脚板上开设底部凹槽，底部凹槽上设置侧方连接件，侧方连接件能够在底部凹槽上移动以适应不同使用者的脚长。所设计的外骨骼机器人，不需要人为调节即可实现其旋转中心与脚踝关节的自动匹配，避免造成二次损伤，外骨骼机器人工作空间大，灵巧度高，且结构紧凑、穿戴方便，便于操控。

但在进行使用时，与患者的腿部进行连接后，当进行康复训练时，患者的脚部处于悬空状态，便于患者独自进行使用，并在使用时，对于脚底施加的压力不便于进行调节，并在进行安装后，不便于进行辅助行走，不方便进行使用。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种脚踝康复用外骨骼机器人，能够方便进行在康复训练时进行支撑，并便于对脚底施加的压力进行调节和便于在行走时进行辅助，方便使用，提高在使用时的适用性。