[发明专利]带有自动行驶能力的车辆

说明书

本发明涉及一种带有自动行驶能力的车辆(100)，其中，自动车辆(100)适合于至少两个不同的行驶模式，所述行驶模式包括：第一行驶模式，第一行驶模式被配置成用于第一类型的自动行驶；和第二行驶模式，第二行驶模式被配置成以自动车辆跟随先导车辆的方式由先导车辆(200)引导自动车辆，其中，所述自动车辆被配置成：当所述先导车辆驶过角部时，所述自动车辆并非完全跟随所述先导车辆的路径，其中，所述自动车辆在所述角部中的路径偏离所述先导车辆的所述路径，使得所述自动车辆具有比所述先导车辆的转弯半径更大的转弯半径。

分案申请

本申请是申请号为201680082937.5的中国专利申请的分案申请，上述中国专利申请的申请日为2016年3月3日，发明名称为“带有自动行驶能力的车辆”。

技术领域

本发明涉及带有自动行驶能力的车辆。本发明进一步涉及一种方法和包括用于执行该方法的步骤的软件代码组件的计算机程序。本发明进一步涉及被配置成用于执行该方法的步骤的控制单元。本发明进一步涉及用于控制至少一个带有自动行驶能力的车辆的交通控制系统。

本发明可应用于重载车辆中，例如卡车、公交车和建筑设备。虽然将参考卡车描述本发明，但本发明不限于这种特定的车辆，而是也可用在其它车辆中，例如，轿车、公交车、诸如铰接式翻斗车和轮式装载机的建筑设备、船舶以及飞机。

自动车辆可以限定为自行行驶的车辆，其是能够自行加速、制动和转向的车辆。此外，自动车辆可以能够感测其环境，并在无人工输入或外部控制的情况下进行导航。自动车辆可以是部分自动或完全自动。例如，在车辆处于自动模式中时，车辆的行驶方面中的一些或全部方面可由车辆控制系统处理。在此情况中，位于车上的和/或在服务器网络中的计算装置可以运行以执行多个功能，这些功能例如是规划行驶路线、感测车辆的方位、感测车辆的环境以及控制诸如转向、加速和制动的行驶功能。因此，自动车辆可以在车辆运行的多个方面减少或消除对人机互动的需求。全自动车辆能够执行所有行驶功能，而无需驾驶员的监督和任何外部控制。

背景技术

达到卡车的全自动级别是困难的，并且由于用于应对复杂交通环境中的所有可能交通情况的车辆技术和基础实施技术的系统中的许多冗余，这很可能将非常昂贵。这导致在大多数挑战性的环境中的非常不可能的交通情况成为获得自动(autonomy)的益处的阻碍，所述自动通常发生在不太复杂且更可预测的交通环境中。

EP 2 881 926 A1涉及用于控制一组道路车辆的移动的方法。所述一组道路车辆包括领头车辆和至少一个另外的车辆。领头车辆包括一个控制单元和通信装置。所述至少一个另外的车辆包括第二控制单元，所述第二控制单元适合于在自动模式下使所述至少一个车辆的移动由领头车辆的控制单元控制。

DE 198 21 163 A涉及一种用于驾驶员辅助系统的方法，所述驾驶员辅助系统使用接收交通情况的瞬时环境参数的辅助单元。这些瞬时环境参数与所存储的用于该辅助系统的参数进行比较。如果它们处于所生成的允许参数之外，则禁用该系统，而如果它们处于所生成的允许参数之内，则激活该系统。

发明内容

本发明的目的是提供一种车辆，所述车辆以成本有效的方式为提高自动车辆的交通安全性创造了条件。

因此，此目的通过一种带有自动行驶能力的车辆来实现，其中该自动车辆适合于至少两个不同的行驶模式，包括：第一行驶模式，该第一行驶模式被配置成用于第一类型的自动行驶；和第二行驶模式，该第二行驶模式被配置成以自动车辆跟随先导车辆(pilotvehicle)的方式由该先导车辆引导自动车辆。

先导车辆可替代地称为领头车辆(lead vehicle)。换言之，先导车辆可视为该自动车辆的引导者。在第二行驶模式中，自动车辆可以相应地称为跟随车辆。根据一个示例，自动车辆可跟随先导车辆已驶过的路径。