[发明专利]系留无人机的控制方法、控制装置、控制器及存储介质

权利要求书

1.一种系留无人机的控制方法，其特征在于，包括：

在系留无人机飞行至预设位置后，获取所述系留无人机的预设状态数据；

实时获取所述系留无人机的当前状态数据；

比较所述预设状态数据和所述当前状态数据，以得到比较结果；

根据所述比较结果控制所述系留无人机的飞行，以使得系留无人机实现定点、定高飞行。

2.根据权利要求1所述的系留无人机的控制方法，其特征在于，所述预设位置包括预设平面位置；

所述预设状态数据为所述系留无人机处于预设平面位置时，获取到的预设环境图像；

所述当前状态数据为获取到的所述系留无人机的当前环境图像。

3.根据权利要求2所述的系留无人机的控制方法，其特征在于，所述比较所述预设状态数据和所述当前状态数据，以得到比较结果的步骤，包括：

分别获取所述预设环境图像和所述当前环境图像中的至少一个特征点；

分别计算所述特征点在所述预设环境图像中的预设坐标和所述当前环境图像中的当前坐标；

根据所述预设坐标和所述当前坐标确定所述系留无人机的移动方向和移动距离。

4.根据权利要求3所述的系留无人机的控制方法，其特征在于，分别计算所述特征点在所述预设环境图像中的预设坐标和所述当前环境图像中的当前坐标的步骤，包括：

选取所述预设环境图像中的第一位置点作为第一原点，创建所述预设环境图像的第一坐标系；

确定所述特征点在所述第一坐标系中的所述预设坐标；

选取所述当前环境图像中与所述第一位置点对应的第二位置点作为第二原点，创建所述当前环境图像的第二坐标系；

确定所述特征点在所述第二坐标系中的所述当前坐标。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的系留无人机的控制方法，其特征在于，所述预设位置包括预设飞行高度；

所述预设状态数据为所述系留无人机处于预设飞行高度时，获取到的系留无人机与地面的预设距离；

所述当前状态数据为获取到的系留无人机与地面的当前距离。

6.一种系留无人机的控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，配置为在系留无人机飞行至预设位置后，获取所述系留无人机的预设状态数据；

所述获取模块还配置为实时获取所述系留无人机的当前状态数据；

比较模块，配置为比较所述预设状态数据和所述当前状态数据，以得到比较结果；

控制模块，配置为根据所述比较结果控制所述系留无人机的飞行，以使得系留无人机实现定点、定高飞行。

7.根据权利要求6所述的系留无人机的控制装置，其特征在于，所述预设位置包括预设平面位置；

所述预设状态数据为所述系留无人机处于预设平面位置时，获取到的预设环境图像；

所述当前状态数据为获取到的所述系留无人机的当前环境图像。

8.根据权利要求7所述的系留无人机的控制装置，其特征在于，所述比较模块包括：

获取子模块，配置为分别获取所述预设环境图像和所述当前环境图像中的至少一个特征点；

计算子模块，配置为分别计算所述特征点在所述预设环境图像中的预设坐标和所述当前环境图像中的当前坐标；

确定子模块，根据所述预设坐标和所述当前坐标确定所述系留无人机的移动方向和移动距离。

9.根据权利要求8所述的系留无人机的控制装置，其特征在于，所述计算子模块包括：

创建单元，配置为选取所述预设环境图像中的第一位置点作为第一原点，创建所述预设环境图像的第一坐标系，选取所述当前环境图像中与所述第一位置点对应的第二位置点作为第二原点，创建所述当前环境图像的第二坐标系；

确定单元，配置为确定所述特征点在所述第一坐标系中的所述预设坐标，确定所述特征点在所述第二坐标系中的所述当前坐标。