[发明专利]系留无人机的控制方法、控制装置、控制器及存储介质

说明书

本发明公开了一种系留无人机的控制方法、控制装置、控制器及存储介质，其中该方法包括：在系留无人机飞行至预设位置后，获取系留无人机的预设状态数据；实时获取系留无人机的当前状态数据；比较预设状态数据和当前状态数据，以得到比较结果；根据比较结果控制系留无人机的飞行，以使得系留无人机实现定点、定高飞行。本发明通过将系留无人机飞行至预设位置后的预设状态数据与系留无人机的当前状态数据进行比较，进而得到系留无人机的位置偏差，并根据该位置偏差来进行系留无人机的飞行控制，使得系留无人机实现定点、定高飞行。

技术领域

本发明涉及无人机控制技术领域，尤其涉及系留无人机的控制方法、控制装置、控制器及存储介质。

背景技术

系留无人机在执行飞行任务时，通常情况下需要长时间定高定点飞行。而现有的系留无人机的定高飞行主要是通过系留无人机自身的气压传感器来实现，但是系留无人机飞行过程中经常会遇到不稳定的乱流，造成气压传感器不稳定，导致系留无人机飞行高度不稳定的情况。系留无人机定点飞行需要依靠GPS卫星定位技术来实现，但是GPS存在信号丢失、精度差等问题，会导致系留无人机的定点飞行出现偏差，最终导致系留无人机无法顺利完成飞行任务，甚至对系留无人机安全飞行造成隐患。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种系留无人机的控制方法、控制装置、控制器及存储介质，以解决系留无人机无法定点定高飞行的问题。

为了解决上述技术问题，根据本发明一方面，提供了一种系留无人机的控制方法，包括: 在系留无人机飞行至预设位置后，获取所述系留无人机的预设状态数据；

实时获取所述系留无人机的当前状态数据；

比较所述预设状态数据和所述当前状态数据，以得到比较结果；

根据所述比较结果控制所述系留无人机的飞行，以使得系留无人机实现定点、定高飞行。

在一些实施方式中，所述预设位置包括预设平面位置；

所述预设状态数据为所述系留无人机处于预设平面位置时，获取到的预设环境图像；

所述当前状态数据为获取到的所述系留无人机的当前环境图像。

在一些实施方式中，所述比较所述预设状态数据和所述当前状态数据，以得到比较结果的步骤，包括：

分别获取所述预设环境图像和所述当前环境图像中的至少一个特征点；

分别计算所述特征点在所述预设环境图像中的预设坐标和所述当前环境图像中的当前坐标；

根据所述预设坐标和所述当前坐标确定所述系留无人机的移动方向和移动距离。

在一些实施方式中，所述分别计算所述特征点在所述预设环境图像中的预设坐标和所述当前环境图像中的当前坐标的步骤，包括：

选取所述预设环境图像中的第一位置点作为第一原点，创建所述预设环境图像的第一坐标系；

确定所述特征点在所述第一坐标系中的所述预设坐标；

选取所述当前环境图像中与所述第一位置点对应的第二位置点作为第二原点，创建所述当前环境图像的第二坐标系；

确定所述特征点在所述第二坐标系中的所述当前坐标。

在一些实施方式中，所述预设位置包括预设飞行高度；

所述预设状态数据为所述系留无人机处于预设飞行高度时，获取到的系留无人机与地面的预设距离；

所述当前状态数据为获取到的系留无人机与地面的当前距离。

根据本发明的另一方面，提供一种系留无人机的控制装置，包括：

获取模块，配置为在系留无人机飞行至预设位置后，获取所述系留无人机的预设状态数据；

所述获取模块还配置为实时获取所述系留无人机的当前状态数据；

比较模块，配置为比较所述预设状态数据和所述当前状态数据，以得到比较结果；