[发明专利]一种新型机械爪传动装置

说明书

本发明涉及一种新型机械爪传动装置，包括第一爪座、第二爪座及两个对称布置的爪尖，所述第一爪座内侧与第二爪座内侧分别键连接有同轴的第一伞齿，两个第一伞齿间啮合有多个绕第一伞齿轴线等角度分布的第二伞齿，所述第二伞齿均转动连接至齿轮架，所述第一爪座外侧安装有驱动电机，所述驱动电机输出端固接有轴承架，所述轴承架另一端穿过第一爪座及齿轮架并固接至第二爪座，所述齿轮架与轴承架通过轴承连接。本发明结构简单，仅通过第一伞齿及第二伞齿的传动即可实现爪尖的开合，具有传动精度高，瞬时传动比准确等优点，可实现对爪尖夹角的精准控制。

技术领域

本发明涉及机械爪技术领域，尤其涉及一种新型机械爪传动装置。

背景技术

机械爪是一种可以实现类似人手功能的机器人部件，是重要的执行机构之一。随着机械行业的进步，机械爪的应用越来越广。但是现有机械爪的传动结构一般会涉及到连杆传动，传动精度较差，瞬时传动比不准确，无法实现对爪尖夹角的精准控制。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是克服现有技术中存在的不足，提供一种新型机械爪传动装置。

本发明是通过以下技术方案予以实现：

一种新型机械爪传动装置，包括第一爪座、第二爪座及两个对称布置的爪尖，两个爪尖分别安装至第一爪座与第二爪座，其特征在于，所述第一爪座与第二爪座相对布置，所述第一爪座内侧与第二爪座内侧分别键连接有同轴的第一伞齿，两个第一伞齿间啮合有多个绕第一伞齿轴线等角度分布的第二伞齿，所述第二伞齿均转动连接至齿轮架，所述齿轮架一侧设有转接耳，所述第一爪座外侧安装有驱动电机，所述驱动电机输出端固接有轴承架，所述轴承架另一端穿过第一爪座及齿轮架并固接至第二爪座，所述齿轮架与轴承架通过轴承连接。

优选地，所述轴承架与齿轮架间布置有多个轴承。

优选地，所述轴承架与齿轮架间布置有三个轴承，所述轴承架包括同轴且对称布置的第一轴承座和第二轴承座，三个轴承的内圈分别卡接至第一轴承座与第一爪座的抵接端、第一轴承座与第二轴承座的抵接端和第二轴承座与第二爪座的抵接端。

优选地，所述第二伞齿均通过转轴转动连接至齿轮架，所述齿轮架在各第二伞齿的轴向两侧均设有与转轴相适配的轴孔，所述转轴一端设有卡盘，所述齿轮架与轴承外圈的接触面设有与卡盘相适配的凹槽。

优选地，所述齿轮架在相邻的第二伞齿间设有减重孔。

优选地，所述驱动电机为无刷伺服电机。

本发明的有益效果是：

本发明结构简单，仅通过第一伞齿及第二伞齿的传动即可实现爪尖的开合，具有传动精度高，瞬时传动比准确等优点，可实现对爪尖夹角的精准控制，同时两个爪尖运动时具有较高的对中性，可提高夹持准确率；通过设置多个轴承可加强齿轮架与轴承架转动连接的稳定性；通过分体设计的第一轴承座与第二轴承座便于对多个轴承的安装，可提高装配效率；转轴的卡盘设计可防止转轴意外脱出轴孔；减重孔可降低机械爪的整体重量。

附图说明

图1是本发明结构示意图。

图2是本发明的爆炸结构示意图。

图3是本发明所述轴承架的爆炸结构示意图。

图4是本发明所述齿轮架的结构示意图。

图5是本发明所述转轴的结构示意图。

图中：1、齿轮架；2、驱动电机；3、第一爪座；4、第二爪座；5、爪尖；6、轴承架；7、轴承；8、第二伞齿；9、第一伞齿；10、第一轴承座；11、第二轴承座；12、转接耳；13、凹槽；14、轴孔；15、减重孔；16、转轴；17、卡盘。

具体实施方式

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合附图和最佳实施例对本发明作进一步的详细说明。