[发明专利]一种超声检测用管道爬行机器人

权利要求书

1.一种超声检测用管道爬行机器人，包括主支架、行走机构以及检测设备安装架；其特征在于；所述主支架为两端开口的圆筒状结构，主支架的内部中心处设有检测设备安装架，主支架的侧壁上成环形阵列设有三组行走机构；

所述检测设备安装架呈圆筒状，检测设备安装架的一端开口设置，检测设备安装架上开口端的内壁设有内螺纹，检测设备安装架的开口端螺纹连接有封盖，封盖的中心处开设有走线孔，检测设备安装架用于安装超声检测的探头和设备；

所述主支架的侧壁上开设有三个行走机构安装槽，行走机构安装槽的侧部还开设有动力设备安装槽，行走机构安装在行走机构安装槽内，动力设备安装槽内安装有动力设备，动力设备与行走机构相连接。

2.根据权利要求1所述的一种超声检测用管道爬行机器人，其特征在于，所述行走机构包括固定支架，所述固定支架呈等腰梯形状，固定支架的底部前后两端分别转动连接有前摇臂和后摇臂，固定支架的顶部前后两端分别固定连接有前固定臂和后固定臂，固定支架的顶部中心与主支架的侧壁通过支架连接板固定连接；

前摇臂的前端转动连接有前轮毂，前轮毂通过前轮轴与前摇臂的前端转动连接，同时前轮轴的左端固定连接有前从动链轮；

所述后摇臂的后端转动连接有后轮毂，后轮毂通过后轮轴与后摇臂的后端转动连接，同时后轮轴的左端固定连接有后从动链轮，同时前从动链轮和后从动链轮错位设置。

3.根据权利要求2所述的一种超声检测用管道爬行机器人，其特征在于，所述前摇臂的顶部一体成型有前下连接臂，前下连接臂的顶部转动连接前调节弹簧的一端，前调节弹簧的另一端与前固定臂顶部转动连接。

4.根据权利要求2所述的一种超声检测用管道爬行机器人，其特征在于，所述后摇臂的顶部一体成型有一后下连接臂，后下连接臂的顶部转动连接后调节弹簧的一端，后调节弹簧的另一端与后固定臂顶部转动连接。

5.根据权利要求2所述的一种超声检测用管道爬行机器人，其特征在于，所述动力设备包括驱动电机，驱动电机驱动连接主动轮，主动轮驱动连接上从动轮，上从动轮固定连接在上轮轴，上轮轴转动连接在动力设备安装槽的侧壁，同时上轮轴上还固定连接有前主动链轮和后主动链轮，前主动链轮与前从动链轮对应设置，前主动链轮通过链条驱动连接前从动链轮，后主动链轮通过链条驱动连接后从动链轮。

6.根据权利要求1所述的一种超声检测用管道爬行机器人，其特征在于，所述检测设备安装架与主支架之间设有若干根安装架连接杆。

7.根据权利要求6所述的一种超声检测用管道爬行机器人，其特征在于，所述安装架连接杆的截面呈倒置的三角形。

8.根据权利要求1所述的一种超声检测用管道爬行机器人，其特征在于，所述固定支架的底部固定连接有一块防护板，其中，防护板与固定支架相互垂直设置。