[发明专利]一种超声检测用管道爬行机器人

说明书

本发明公开了一种超声检测用管道爬行机器人，包括主支架、行走机构以及检测设备安装架；所述主支架整体呈两端开口的圆筒状，主支架作为结构的主体，主支架的内部中心处设有检测设备安装架，主支架的侧壁上成环形阵列设有三组行走机构；所述检测设备安装架呈圆筒状，检测设备安装架的一端开口设置，检测设备安装架的开口端的内壁设有内螺纹，检测设备安装架的开口端螺纹连接有封盖，封盖的中心处开设有走线孔，检测设备安装架用于安装超声检测的探头和设备；本发明适用于传统超声检测探头难以进入的管道内部，便于配合超声检测设备使用。

技术领域

本发明涉及一种金属无损检测领域，具体是一种超声检测用管道爬行机器人。

背景技术

无损检测是在不损坏工件或原材料工作状态的前提下，对被检验部件的表面和内部质量进行检查的一种检测手段，超声波检测(Ultrasonic Testing)缩写为UT，也叫超声检测，是利用超声波技术进行检测工作的，是五种常规无损检测方法的一种。

在进行管道的超声检测时，是可以在管道外部通过探头进行超声检测的，但是需要人工在外部握持探头贴近管道表面进行检测，在处理堆叠的管道时就无法方便进行的检测；或者在已经安装完毕的管道时，某些情况下在外部检测就显得极为不便。

发明内容

本发明的目的在于提供一种超声检测用管道爬行机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种超声检测用管道爬行机器人，超声检测用管道爬行机器人，包括主支架、行走机构以及检测设备安装架；所述主支架为两端开口的圆筒状结构，主支架的内部中心处设有检测设备安装架，主支架的侧壁上成环形阵列设有三组行走机构；

所述检测设备安装架呈圆筒状，检测设备安装架的一端开口设置，检测设备安装架上开口端的内壁设有内螺纹，检测设备安装架的开口端螺纹连接有封盖，封盖的中心处开设有走线孔，检测设备安装架用于安装超声检测的探头和设备；

所述主支架的侧壁上开设有三个行走机构安装槽，行走机构安装槽的侧部还开设有动力设备安装槽，行走机构安装在行走机构安装槽内，动力设备安装槽内安装有动力设备，动力设备与行走机构相连接。

所述行走机构包括固定支架，所述固定支架呈等腰梯形状，固定支架的底部前后两端分别转动连接有前摇臂和后摇臂，固定支架的顶部前后两端分别固定连接有前固定臂和后固定臂，固定支架的顶部中心与主支架的侧壁通过支架连接板固定连接；

前摇臂的前端转动连接有前轮毂，前轮毂通过前轮轴与前摇臂的前端转动连接，同时前轮轴的左端固定连接有前从动链轮；

所述后摇臂的后端转动连接有后轮毂，后轮毂通过后轮轴与后摇臂的后端转动连接，同时后轮轴的左端固定连接有后从动链轮，同时前从动链轮和后从动链轮错位设置。

所述前摇臂的顶部一体成型有前下连接臂，前下连接臂的顶部转动连接前调节弹簧的一端，前调节弹簧的另一端与前固定臂顶部转动连接。

所述后摇臂的顶部一体成型有一后下连接臂，后下连接臂的顶部转动连接后调节弹簧的一端，后调节弹簧的另一端与后固定臂顶部转动连接。

所述动力设备包括驱动电机，驱动电机驱动连接主动轮，主动轮驱动连接上从动轮，上从动轮固定连接在上轮轴，上轮轴转动连接在动力设备安装槽的侧壁，同时上轮轴上还固定连接有前主动链轮和后主动链轮，前主动链轮与前从动链轮对应设置，前主动链轮通过链条驱动连接前从动链轮，后主动链轮通过链条驱动连接后从动链轮。

所述检测设备安装架与主支架之间设有若干根安装架连接杆。

所述安装架连接杆的截面呈倒置的三角形。

所述固定支架的底部固定连接有一块防护板，其中，防护板与固定支架相互垂直设置。