[发明专利]一种线旁变形夹具机构及其定位方法

说明书

本发明公开了一种线旁变形夹具机构及其定位方法，包括X轴滑移机构、Y轴滑移机构、Z轴滑移机构和门槛夹具，所述X轴滑移机构上方安装Y轴滑移机构，所述Y轴滑移机构上方安装Z轴滑移机构，所述门槛夹具安装在Z轴滑移机构上。本发明采用伺服电机和线性模组的方式来实现定位面的变形，定位精度高，定位面柔性好。

技术领域

本发明涉及车身柔性生产线技术领域，具体为一种线旁变形夹具机构及其定位方法。

背景技术

在白车身柔性主线的门槛内板上件焊接工位，门槛内板的上件和定位都是通过门槛内板抓手来实现的，门槛内板抓手从料架或对中台抓取门槛内板，并通过机器人搬运至白车身上指定位置，完成对门槛内板的定位。在焊接过程中机器人脱开抓手，抓手放在Docking上，用Docking对抓手进行定位。在进行车型切换时，需要根据不同的车型，切换不同的抓手。

现有技术存在的问题：

1)、不同车型的门槛内板由于定位和型面不同，需要设计专用的抓手来对门槛内板进行定位和搬运；

2)、由于车身结构不同，白车身在主线上的位置可能会有不同，定位抓手的DOCKING会占用焊接空间，影响焊接效率；

3)、在车型切换的过程中，需要大量场地来存放切换下来的抓手。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种线旁变形夹具机构，通过对线旁夹具上的定位工装的进行变形，来实现线旁夹具对不同门槛内板的定位和夹紧；线旁夹具通过自身的变形来适应不同车型的车身位置。

为达到上述发明目的，本发明所述的一种线旁变形夹具机构，包括：X轴滑移机构、Y轴滑移机构、Z轴滑移机构和门槛夹具，所述X轴滑移机构上方安装Y轴滑移机构，所述Y轴滑移机构上方安装Z轴滑移机构，所述门槛夹具安装在Z轴滑移机构上；

所述门槛夹具包括侧板和平行安装于侧板一侧两端的顶板和底板，底板远离侧板端设置线性模组A，底板的中部设置定位块A，底板的底部设置有换枪盘B，顶板远离侧板端设置并列布置的线性模组B和线性模组C，顶板的中部设置定位块B，顶板和低板之间设置有勾销缸，勾销缸与顶板固定连接，侧板的另一侧设置有换枪盘A。

进一步的，所述Z轴滑移机构，包括安装底板、安装顶板、伺服电机、丝杠导轨组件、焊枪盘C、夹紧缸和防尘盖，所述安装底板、安装顶板分别安装在丝杠导轨组件的两端，丝杠导轨组件连接伺服电机，安装顶板的上方设置焊枪盘C，安装顶板的侧面安装夹紧缸，所述防尘盖安装在夹紧缸上；所述焊枪盘C与换枪盘B相连。

进一步的，所述X轴滑移机构包括X轴滑移机构安装板、X轴伺服电机、X轴导轨、X轴丝杠、和Z轴安装板，所述X轴导轨和X轴丝杠平行安装在X轴滑移机构安装板上，X轴丝杠一端连接X轴伺服电机，X轴丝杠另一端连接Z轴安装板，Z轴安装板可滑动安装在X轴导轨上；在Z轴安装板上安装Z轴滑移机构的安装底板。

进一步的，所述Y轴滑移机构包括底座、Y轴导轨、Y轴丝杠和Y轴伺服电机，所述Y轴导轨、Y轴丝杠平行安装在底座上，Y轴丝杠的一端连接X轴滑移机构安装板，Y轴丝杠的另一端连接Y轴伺服电机，X轴滑移机构安装板可滑动安装在Y轴导轨上。

工作原理：门槛变形夹具由一套Y轴滑移机构、两套独立运动的X轴滑移机构和两套独立运动的Z轴滑移机构组成，使得整套机构可以在X/Y/Z三个方向自由运动。

Y轴滑移机构主要用来使整套机构避让车身输送方向的干涉和补偿少量门槛夹具定位的Y向。在白车身输送过程中，Y轴向外滑移，避让车身输送，同时采用机器人或人工将门槛内板安装到夹具上，白车身输送到位后，Y向向内滑移，将门槛内板定位在白车身上。

两套X轴滑移机构和两套Z轴滑移机构可以单独运动，不同车型的门槛内板定位和型面都不相同，通过X轴和Z轴的运动，使门槛内板夹具A/B运动相应车型的定位位置。