[发明专利]一种变形抓手和变形docking设备的定位系统及定位方法

权利要求书

1.一种变形抓手和变形docking设备的定位系统，其特征在于：包括钢结构拼台和安装在钢结构拼台上的升降定位滚床、随行夹具、门槛内板抓手、docking设备，升降定位滚床和随行夹具用来完成白车身的输送和定位，门槛内板抓手和docking设备用来完成门槛内板的上件和定位。

2.根据权利要求1所述的一种变形抓手和变形docking设备的定位系统，其特征在于：所述门槛内板抓手包括门槛夹具、抓手框架和换枪盘箱，所述抓手框架的一端设置门槛夹具，所述抓手框架的侧面设置换枪盘箱，所述抓手框架的另一端设置抓手定位面、抓手定位销和抓手支撑面；所述门槛夹具包括夹具、第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构、勾销缸、Y向滑移机构安装板和Z向滑移机构，所述Z向滑移机构的一端连接抓手框架，所述Y向滑移机构安装板设置在Z向滑移机构的另一端，在Y向滑移机构安装板的Z向两端分别设置第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构，所述勾销缸设置在第一Y向滑移机构和第二Y向滑移机构之间，并通过连接杆固定在第一Y向滑移机构上，所述第二Y向滑移机构上设置夹具。

3.根据权利要求1所述的一种变形抓手和变形docking设备的定位系统，其特征在于：所述docking，包括Y向滑移机构、X向滑移机构和docking，所述X向滑移机构设置在Y向滑移机构上，所述docking安装在Y向滑移机构上，所述docking包括支架和设置在支架上的Docking支撑轴承、Docking定位孔、Docking定位面和夹紧气缸，所述Docking支撑轴承、Docking定位孔、Docking定位面分别用于定位抓手上的抓手定位面、抓手定位销、抓手支撑面。

4.一种变形抓手和变形docking设备的定位方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1:预设各个车型的变形量，得到车型信息之后，根据不同的车型调用相对应的程序实现门槛内板抓手的变形和变形docking的变形；

步骤2:开启设置在抓手夹具和变形docking上的距离传感器和设置在车身上的接收器，通过距离传感器和接收器测定抓手和车身的直线距离，并传送数据给控制器；关闭设置在抓手和变形docking上的距离传感器和设置在车身上的接收器。

步骤3:控制器将接收到的直线距离减去设定距离，得到移动距离，并将移动距离分解成X轴、Y轴、Z轴方向的三个移动分距离A、B、C；

步骤4:控制器指令X向滑移机构、Y向滑移机构、Z向滑移机构在X轴、Y轴、Z轴方向滑移移动分距离A、B、C；

步骤5:再次开启开启设置在抓手上和变形docking的距离传感器和设置在车身上的接收器，通过距离传感器和接收器测定抓手和车身的直线距离，并传送数据给控制器；若直线距离等于或小于设定距离；即完成抓手在车身上的定位；若直线距离大于设定距离，则回到步骤3。