[发明专利]一种变形抓手和变形docking设备的定位系统及定位方法

说明书

本发明公开了一种变形抓手和变形docking设备的定位系统及定位方法，包括钢结构拼台和安装在钢结构拼台上的升降定位滚床、随行夹具、门槛内板抓手、docking设备，升降定位滚床和随行夹具用来完成白车身的输送和定位，门槛内板抓手和docking设备用来完成门槛内板的上件和定位。本发明采用变形抓手和变形Docking设备的定位系统减少了新车型导入的设备资金投入。

技术领域

本发明涉及车身柔性生产线技术领域，具体为一种变形抓手和变形docking设备的定位系统及定位方法。

背景技术

在白车身柔性主线的门槛内板上件焊接工位，门槛内板的上件和定位都是通过门槛内板抓手来实现的，门槛内板抓手从料架或对中台抓取门槛内板，并通过机器人搬运至白车身上指定位置，完成对门槛内板的定位。在焊接过程中机器人脱开抓手，抓手放在Docking上，用Docking对抓手进行定位。在进行车型切换时，需要根据不同的车型，切换不同的抓手。

现有技术存在的问题

1)、不同车型的门槛内板由于定位和型面不同，需要设计专用的抓手来对门槛内板进行定位和搬运；

2)、由于车身结构不同，白车身在主线上的位置可能会有不同，定位抓手的DOCKING会占用焊接空间，影响焊接效率；

3)、在车型切换的过程中，需要大量场地来存放切换下来的抓手。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供一种变形抓手和变形docking设备的定位系统，通过对抓手上定位门槛内板的定位工装的变形，来实现抓手对不同门槛内板的定位和夹紧；通过对Docking进行变形，来实现Docking对于不同车型的避让和对抓手的定位；通过使用变形抓手减少抓手数量，节约场地。

为达到上述发明目的，本发明所述的一种变形抓手和变形docking设备的定位系统，包括：钢结构拼台和安装在钢结构拼台上的升降定位滚床、随行夹具、门槛内板抓手、docking设备，升降定位滚床和随行夹具用来完成白车身的输送和定位，门槛内板抓手和docking设备用来完成门槛内板的上件和定位。

进一步的，所述门槛内板抓手包括门槛夹具、抓手框架和换枪盘箱，所述抓手框架的一端设置门槛夹具，所述抓手框架的侧面设置换枪盘箱，所述抓手框架的另一端设置抓手定位面、抓手定位销和抓手支撑面；所述门槛夹具包括夹具、第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构、勾销缸、Y向滑移机构安装板和Z向滑移机构，所述Z向滑移机构的一端连接抓手框架，所述Y向滑移机构安装板设置在Z向滑移机构的另一端，在Y向滑移机构安装板的Z向两端分别设置第一Y向滑移机构、第二Y向滑移机构，所述勾销缸设置在第一Y向滑移机构和第二Y向滑移机构之间，并通过连接杆固定在第一Y向滑移机构上，所述第二Y向滑移机构上设置夹具。

门槛夹具按照定位策略设计用来定位和夹紧门槛，抓手定位面、抓手定位销、抓手支撑面用来做抓手在Docking上的定位基准，通过DOCKING来定位抓手的空间位置，保证门槛夹具的定位精度。

进一步的，所述docking，包括Y向滑移机构、X向滑移机构和docking，所述X向滑移机构设置在Y向滑移机构上，所述docking安装在Y向滑移机构上，所述docking包括支架和设置在支架上的Docking支撑轴承、Docking定位孔、Docking定位面和夹紧气缸，所述Docking支撑轴承、Docking定位孔、Docking定位面分别用于定位抓手上的抓手定位面、抓手定位销、抓手支撑面。

一种变形抓手和变形docking设备的定位方法，包括以下步骤：

步骤1:预设各个车型的变形量，得到车型信息之后，根据不同的车型调用相对应的程序实现门槛内板抓手的变形和变形docking的变形；