[发明专利]一种高柔性的侧围总成预装抓手、侧围安装工位及其纠偏方法

权利要求书

1.一种高柔性的侧围总成预装抓手，其特征在于，包括支架、定位机构、限位机构、第一支杆、X轴驱动机构和Z轴驱动机构；

所述定位机构包括设置于支架同一侧的第一穿孔定位机构和第二穿孔定位机构，分别用于与侧围总成上的第一定位孔和第二定位孔相配合；所述第一穿孔定位机构通过第一支杆与支架固定连接，所述第二穿孔定位机构通过X轴驱动机构与支架可沿X轴方向滑动连接；

所述限位机构包括限位块，所述限位块通过Z轴驱动机构与支架上壁可沿Z轴方向滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种高柔性的侧围总成预装抓手，其特征在于，所述第一穿孔定位机构、第二穿孔定位机构为三爪定位机构或钩销定位机构中的一种。

3.根据权利要求1所述的一种高柔性的侧围总成预装抓手，其特征在于，所述X轴驱动机构和Z轴驱动机构为伺服电机驱动、气缸驱动或油缸驱动机构中的一种。

4.根据权利要求1所述的一种高柔性的侧围总成预装抓手，其特征在于，所述限位块的数量为两个，且上端面均设有连续的锯齿槽结构。

5.根据权利要求1所述的一种高柔性的侧围总成预装抓手，其特征在于，所述第一支杆的外周设有等间距的通孔。

6.根据权利要求1所述的一种高柔性的侧围总成预装抓手，其特征在于，还包括第二支杆、及与定位机构布设于同侧Y轴定位机构，所述Y轴定位机构包括海绵式真空吸盘，所述海绵式真空吸盘通过第二支杆与支架固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种高柔性的侧围总成预装抓手，其特征在于，所述第二支杆的外周设有等间距的通孔。

8.一种侧围安装工位，其特征在于，包括权利要求1至7中任意一项所述的高柔性的侧围总成预装抓手，其中，所述预装抓手还包括固定安装于支架上的两个Y向视觉校正基准块和两个Z向视觉校正基准块，所述Y向视觉校正基准块和Z向视觉校正基准块分别设有呈三角形布设的三个特征孔；

所述工位还包括安装于工位的手臂式机器人、固设于工位上的四个单目相机；所述四个单目相机分别与两个Y向视觉校正基准块和两个Z向视觉校正基准块相对布设；所述预装抓手安装于手臂式机器人末端。

9.一种侧围总成预装抓手的纠偏方法，其特征在于，包括处理器、PLC及权利要求8所述的侧围安装工位，其纠偏方法包括以下步骤：

A.侧围总成预装抓手完成上一侧围总成的安装，手臂式机器人带动侧围总成预装抓手返回初始位置；

B.四个单目相机分别拍取对应视觉校正基准块的照片，每个单目相机各自通过相配合的特征孔，提取一个法平面；

C.处理器根据两个Y向视觉校正基准块提取的两个法平面，计算出侧围总成预装抓手在空间中Y向平面的姿态，根据两个Z向视觉校正基准块提取的两个法平面，计算出侧围总成预装抓手在空间中Z向平面的姿态；

D.处理器采用支持向量机算法计算出侧围总成预装抓手在空间中实际位姿；

E.处理器将实际位姿与初始设计位姿做比较，如果无偏差，则进行下一工序，如果有偏差，则通过PLC把这个偏差量告知手臂式机器人的控制器，指导手臂式机器人做修正偏移。