[发明专利]一种高柔性的侧围总成预装抓手、侧围安装工位及其纠偏方法

说明书

本发明公开了一种高柔性的侧围总成预装抓手、侧围安装工位及其纠偏方法，其预装抓手包括支架、定位机构、限位机构；定位机构包括设置于支架同一侧的第一穿孔定位机构和第二穿孔定位机构，分别用于与侧围总成上的第一定位孔和第二定位孔相配合；第一穿孔定位机构通过第一支杆与支架固定连接，第二穿孔定位机构通过X轴驱动机构与支架可沿X轴方向滑动连接；所述限位机构包括限位块，所述限位块通过Z轴驱动机构与支架上壁可沿Z轴方向滑动连接。本发明公开一种高柔性的侧围总成预装抓手、侧围安装工位及其纠偏方法，可以同时兼容多款车型，成本低，生产效率高，占地空间小。

技术领域

本发明涉及侧围总成预装抓手技术领域，尤其涉及一种高柔性的侧围总成预装抓手、侧围安装工位及其纠偏方法。

背景技术

目前汽车焊装主线在侧围总成上线定位并预装的过程中，实现方式主要有人工上件预装和机器人抓手上件预装两种方式。从人机安全以及工作效率、预装质量的角度，机器人抓手上件预装都是未来趋势。可是就当下而言，人工预装的方式仍是主流，它最大特点是柔性好，即通用于所有车型，无需依赖不同车型对应的设备。但是这种方式应对比较长、比较重的侧围总成，人工操作就比较困难，必须要增加工人数量来保证足够的生产节拍，从而增加劳动力成本。机器人抓手预装则可以满足减员增效的需要，但还存在以下不足：

1、由于侧围预装组件卡扣在不同车型间的空间分布状况存在差异，故单个传统预装抓手只能对应单一车型，设备缺乏柔性，转产新车型时，需要重复投资设计并制作新的抓手；

2、单车型专用侧围预装抓手在多个车型同时在线生产的情况下需要经常被动地停线进行切换，产生较长的非增值时间，影响输出效率；

3、单车型专用侧围预装抓手在多个车型同时在线生产的情况下需要占用大量的设备存放场地(来存储备用车型抓手)，造成严重的场地空间浪费；

4、为了满足单车型专用侧围预装抓手的自动上线和离线，不得不使用大量的精密换枪盘作为快换媒介，价格昂贵，设备成本高；

5、传统侧围预装抓手的预装卡扣压合机构和侧围卡扣数量是一一对应的，而预装卡扣压合机构的自重较大，这就造成传统侧围预装抓手的自重也比较大，且结构复杂，故障点多，对机器人的最大额定载荷的要求也更高，无形中也增加了设备成本；

6.由于手臂式机器人自身也存在“零点漂移”的问题，往往在运行一段时间后，需要通过人工对机器人进行“零点复位”来消除累积的误差，一方面费时费力，另一方面，如果人工“零点复位”不及时，也增加了出现预装批量偏差的可能性。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种高柔性的侧围总成预装抓手、侧围安装工位及其纠偏方法，旨在解决上述技术问题。

本发明采取以下技术方案实现上述目的：

一种高柔性的侧围总成预装抓手，包括支架、定位机构、限位机构、第一支杆、X轴驱动机构和Z轴驱动机构；所述定位机构包括设置于支架同一侧的第一穿孔定位机构和第二穿孔定位机构，分别用于与侧围总成上的第一定位孔和第二定位孔相配合；所述第一穿孔定位机构通过第一支杆与支架固定连接，所述第二穿孔定位机构通过X轴驱动机构与支架可沿X轴方向滑动连接；所述限位机构包括限位块，所述限位块通过Z轴驱动机构与支架上壁可沿Z轴方向滑动连接。

本技术方案的工作原理为：