[发明专利]定位传感器仿真方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种定位传感器仿真方法，其特征在于，包括：

根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标；所述初始位置坐标为在地心地固坐标系下的坐标；

根据误差模型和遮挡模型，确定所述初始位置坐标的偏差；

根据所述初始位置坐标和所述偏差，确定所述接收端的位置坐标；

其中，所述误差模型用于表征传输延时、多径效应或噪声中的至少一种对所述初始位置带来的误差；所述遮挡模型是基于所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号而建立的，且用于表征障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差；

所述遮挡模型包括：

根据所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号、障碍物材质、所述接收端可接收到信号的阈值和所述可接收到信号的卫星，确定遮挡模型卫星；

根据所述遮挡模型卫星的数量，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差；

所述根据所述遮挡模型卫星的数量，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差，包括：

若遮挡模型卫星的数量小于或等于2，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差为无限大；

若遮挡模型卫星的数量为3，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差为时钟偏差Δd₂；

若遮挡模型卫星的数量大于或等于4，确定障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差为星历误差Δd₃。

2.根据权利要求1所述的定位传感器仿真方法，其特征在于，所述根据所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号、障碍物材质、所述接收端可接收到信号的阈值和所述可接收到信号的卫星，确定遮挡模型卫星，包括：

判断所述接收端与所述卫星的传输链路上是否有障碍物信号；

若否，则根据所述可接收到信号的卫星，确定遮挡模型卫星；

若是，则根据障碍物材质、所述接收端可接收到信号的阈值，确定遮挡模型卫星。

3.根据权利要求1所述的定位传感器仿真方法，其特征在于，Δd₃小于时钟偏差Δd₂。

4.根据权利要求1所述的定位传感器仿真方法，其特征在于，在所述根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标之前，还包括：

根据卫星星座上的卫星与地球表面相切时的切角以及所述卫星星座上的卫星、地心和接收端组成的夹角θ，确定可接收到信号的卫星。

5.根据权利要求1-4任一项所述的定位传感器仿真方法，其特征在于，所述方法在确定所述接收端的位置坐标之后，还包括：

将所述接收端的位置坐标变换为地心大地坐标系下的位置坐标。