[发明专利]定位传感器仿真方法、装置、电子设备及介质

说明书

本发明涉及一种定位传感器仿真方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标；所述初始位置坐标为在地心地固坐标系下的坐标；根据误差模型和遮挡模型，确定所述初始位置坐标的偏差；根据所述初始位置坐标和所述偏差，确定所述接收端的位置坐标；其中，所述误差模型用于表征传输延时、多径效应或噪声中的至少一种对所述初始位置带来的误差；所述遮挡模型是基于所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号而建立的，且用于表征障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差。该方法可实现避免遮挡定位不准、定位精度高、稳定性好的效果。

技术领域

本发明涉及工业仿真领域，具体而言，涉及一种定位传感器仿真方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

工业仿真是将实体工业中的各个模块转化成数据整合到一个虚拟的体系环境中，进而模拟实现各项作业中的一般工作和流程，同时实现虚拟与实体之间的交互。自动驾驶仿真作为工业仿真的一部分，主要是通过计算机建模及虚拟引擎技术将现实世界进行数字化还原，同时结合车辆动力学仿真、传感器融合仿真、并行加速计算等技术，实现对自动驾驶相关算法的测试、验证和评价。仿真实验中的自动驾驶汽车通常是在虚拟的交通环境中行驶，室外定位系统作为虚拟传感器之一，可以在仿真场景中实现全天候、连续、实时的三维导航和定位。现今大范围推广使用的卫星定位方法，因为完全依赖于远距离在轨卫星发送的微弱无线电信号，这样在复杂的城市环境下，例如建筑物、桥梁、隧道、山区、峡谷或丛林等因素的影响，卫星信号很容易因为遮挡而导致定位不准。同时，卫星定位用于自动驾驶时存在定位精度不够理想、稳定性无法保障的问题。在仿真环境中如何模拟真实定位设备的工作过程，对不稳定性因素和感知缺陷如何进行有效的模拟，是工业级传感器仿真的难点之一。

有鉴于此，特提出本发明。

发明内容

本发明的目的在于提供一种定位传感器仿真方法、装置、电子设备及介质，以实现避免遮挡定位不准、定位精度高、稳定性好的效果。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种定位传感器仿真方法，包括：

根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标；所述初始位置坐标为在地心地固坐标系下的坐标；

根据误差模型和遮挡模型，确定所述初始位置坐标的偏差；

根据所述初始位置坐标和所述偏差，确定所述接收端的位置坐标；

其中，所述误差模型用于表征传输延时、多径效应或噪声中的至少一种对所述初始位置带来的误差；所述遮挡模型是基于所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号而建立的，且用于表征障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差。

第二方面，本发明提供了一种定位传感器仿真装置，包括：

初始位置坐标确定模块，用于根据可接收到信号的卫星的位置和接收端到所述卫星之间的距离，确定所述接收端的初始位置坐标；所述初始位置坐标为在地心地固坐标系下的坐标；

偏差确定模块，用于根据误差模型和遮挡模型，确定所述初始位置坐标的偏差；

位置坐标确定模块，用于根据所述初始位置坐标和所述偏差，确定所述接收端的位置坐标；

其中，所述误差模型用于表征传输延时、多径效应或噪声中的至少一种对所述初始位置带来的误差；所述遮挡模型是基于所述接收端与所述卫星的传输链路上的障碍物信号而建立的，且用于表征障碍物遮挡所述卫星后对所述初始位置带来的误差。

第三方面，本发明提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器，以及与至少一个所述处理器通信连接的存储器；