[发明专利]一种服务机器人、机器人手爪控制方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种服务机器人，其特征在于，所述服务机器人包括存储器、处理器、相机和机器人手爪，所述机器人手爪包括相连的关节及连杆，通过调整所述关节内的压力使所述关节弹性变形，进而改变所述连杆的位姿以实现抓取动作，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器用于执行所述计算机可读指令时实现如下步骤：

通过所述相机采集目标物体的图像，根据所述目标物体的图像确定物体信息；

根据所述物体信息确定所述机器人手爪的抓取位姿，以获得所述机器人手爪处于所述抓取位姿时所述连杆的期望位姿；其中，所述抓取位姿为所述机器人手爪抓取到所述目标物体时的位姿；

将所述连杆的期望位姿输入预测模型，获得所述预测模型输出的所述关节的期望压力，按照所述期望压力调整所述关节的压力，以将所述机器人手爪的位姿调整至所述抓取位姿。

2.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述预测模型为通过训练生成对抗网络得到的模型；

所述处理器在将所述期望位姿输入预测模型之前，实现的步骤还包括：

获取多个真样本数据组；其中，每一所述真样本数据组包括所述连杆的一个实际位姿，以及与所述连杆的实际位姿对应的所述关节的实际压力；

将所述真样本数据组中的实际位姿输入所述生成对抗网络的生成器，得到伪造压力；

将所述实际压力和所述伪造压力输入所述生成对抗网络的判别器进行训练，得到所述预测模型。

3.根据权利要求2所述的服务机器人，其特征在于，所述处理器实现获取所述真样本数据组的步骤包括：

确定所述关节的压力范围，从所述压力范围中选取所述实际压力；

将所述关节的压力调整至所述实际压力，记录所述连杆的实际位姿；

根据所述实际压力和所述实际位姿的对应关系构建所述真样本数据组。

4.根据权利要求3所述的服务机器人，其特征在于，所述处理器实现从所述压力范围中选取所述实际压力的步骤包括：

按照预设规则从所述压力范围中选取多个所述实际压力；其中，所述预设规则为任意两个选取的所述实际压力的压力差值大于预设值。

5.根据权利要求2所述的服务机器人，其特征在于，所述处理器实现获取真样本数据组的步骤包括：

根据所述机器人手爪的工作日志获取多个所述真样本数据组。

6.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，所述服务机器人还包括置物结构；

所述处理器在按照所述期望压力调整所述关节的压力之后，实现的步骤还包括：

控制所述机器人手爪将所述目标物体放置于所述置物结构。

7.根据权利要求1所述的服务机器人，其特征在于，根据所述目标物体的图像确定物体信息，包括：

对所述目标物体的图像进行图像识别得到所述物体信息；其中，所述物体信息包括所述目标物体的位置、形状和尺寸中的任一项或任几项的组合。

8.一种机器人手爪控制方法，其特征在于，所述机器人手爪包括相连的关节及连杆，通过调整所述关节内的压力使所述关节弹性变形，进而改变所述连杆的位姿以实现抓取动作，所述机器人手爪控制方法包括：

通过相机采集目标物体的图像，根据所述目标物体的图像确定物体信息；

根据所述物体信息确定所述机器人手爪的抓取位姿，以获得所述机器人手爪处于所述抓取位姿时所述连杆的期望位姿；其中，所述抓取位姿为所述机器人手爪抓取到所述目标物体时的位姿；

将所述连杆的期望位姿输入预测模型，获得所述预测模型输出的所述关节的期望压力，按照所述期望压力调整所述关节的压力，以将所述机器人手爪的位姿调整至所述抓取位姿。